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쟁기의 원류는 선사시대의 땅 파는 막대기였는데, 이것에는 밀거나 끌 수 있도록 손잡이가 달려 있었다(디깅 스틱). 로마 시대에는 철제의 날이 달린 쟁기(소가 끌었음)를 사용했는데, 이것은 지중해 지방의 표토(表土)를 갈 수 있었지만 북서 유럽 지방의 단단한 토양에는 사용할 수 없었다.

바퀴 달린 쟁기(처음에 소가 끌다가 나중에는 말을 사용)는 유럽식 농업을 북쪽으로 전파시킨 계기가 되었다. 18세기 보습에 의해 생긴 고랑을 뒤엎는 볏이 쟁기에 추가장착된 것은 중요한 발전이었다. 19세기 중반 미국 중서부 대초원의 흑색토는 기존 쟁기로는 갈기가 힘들었기 때문에 미국의 기계공 J. 디어가 만든 보습과 볏을 일체형으로 만든 강철 쟁기를 발명했다. 이어서 3륜 승용(乘用) 쟁기가 나타났으며, 가솔린 기관이 도입되면서 트랙터 견인식 쟁기가 출현했다.

가장 단순한 형태인 볏쟁기(moldboard plow)는 흙을 파는 넓은 날인 보습, 고랑을 뒤엎는 볏, 보습 뒤쪽 옆면에 달려있으며 갈아 엎을 때 생기는 측압(側壓)을 흡수하는 판인 지측판(地側板)으로 이루어져 있다.

아직도 널리 쓰이고 있고 축력을 이용하는 볏쟁기는 보습과 볏으로 된 아랫부분이 하나인 반면, 트랙터 견인식 쟁기에는 세로로 엇갈려 있는 아랫부분이 1~5개가 있으며 유압으로 들어올리거나 제어한다. 리스터(lister) 또는 미들버스터(middlebuster)는 흙을 양쪽으로 파올려 이랑을 만드는 데 사용하는 양보습 쟁기(좌우 1쌍의 보습을 갖춘 것)이다. 원판 쟁기(disk plow)에는 효율을 최대로 하기 위해 뒤쪽에 기울어진 3개 이상 따로 장착된 오목한 원판이 있다.

이 쟁기는 매우 단단한 건토, 관목이 무성한 땅, 돌밭 등에 적합하다.

쇄토(碎土) 쟁기 또는 단방향 원판 쟁기라 불리는 원판 경운기는 많은 원판이 한 벌로 되어 보통 1개의 축에 붙어 있다. 이것은 곡물수확 후에 사용되는데, 보통 풍식(風蝕)을 줄이기 위해 여기저기 그루터기를 남겨놓으며, 종종 파종장비를 장착하기도 한다. 양방향(역회전 가능한) 원판 쟁기에는 원판이나 볏이 있어서, 한 원판이나 볏이 판 도랑을 다른 쪽의 것이 채우거나 흙을 왼쪽 또는 왼쪽의 한 방향으로만 치운다.

회전식 쟁기 또는 경운기에는 휘어진 절삭날이 수평동력축에 붙어 있다.

주로 못자리나 잡초를 제거하는 데 사용하는 쟁기인 갈라진 회전괭이(pronged rotary hoe)는 고속으로 작동되며, 한번에 자를 수 있는 폭은 정원 크기에 따라서 0.33~0.8m, 트랙터 종류에 따라서는 1.33m까지 가능하다. 주로 경반(硬盤)과 흙더미를 부술 때 쓰는 심경(深耕) 기구에는 심토쟁기(subsoil plow)와 끌쟁기(chisel plow)가 있다.

심토쟁기는 강철제 자루가 깊이 약 1m까지 들어가기 때문에 대형 견인차가 끌어야 한다. 끌쟁기는 가로대에 약 0.3~1m 간격으로 뾰족한 끝이 2개인 삽이 달려 있으며, 46㎝까지의 깊이로 쟁기질을 할 수 있다.

한국에서는 땅을 가는 도구로 극쟁이와 쟁기가 주로 사용되는데, 토질이 척박한 산촌에서는 극쟁이가 많이 쓰이며 넓은 평야지대에서는 쟁기가 쓰인다. 대개 1마리의 소가 끄는 외겨리가 보편적이나 북쪽 지방에서는 2마리 소가 끄는 쌍겨리를 많이 쓴다.

쟁기의 골격은 술과 성에로 이루어진다. 한마루가 이 둘을 단단히 고정시킨다. 술 끝에 보습을 끼우고 그 위쪽에 볏을 대며 술 바닥에는 똥개(쇠판)를 대어 고정시킨다. 술 중간에서 오른쪽으로 비스듬히 손잡이를 끼운다. 쟁기의 부분 명칭은 다음과 같다.

① 술은 쟁기의 몸체가 된 나무, ② 성에는 술의 중간 윗부분에서 앞으로 뻗어나간 나무, ③ 한마루는 성에와 술을 연결하는 나무, ④ 보습은 술 끝에 끼우는 쇠로, 삽과 비슷한 역할을 하며, ⑤ 볏은 보습 위에 고정시키는 쇠판, ⑥ 보는 멍에로부터 고정된 봇줄을 고정시켜 소의 뒷다리가 봇줄에 닿지 않도록 하는 역할을 하며, ⑦ 봇줄은 멍에의 양끝에서 아래로 처지는 것을 막기 위해 소의 등 위로 걸쳐서 봇줄에 맨 끈, ⑧ 뱃대끈은 소의 배 밑으로 해서 봇줄에 잡아맨 줄, ⑨ 목줄은 멍에에서 목 아래로 돌려맨 줄, ⑩ 멍에는 소의 목에 얹는 구부정한 나무로, 짐을 운반하거나 쟁길로 끌 때에 이것에 의하여 힘을 받는다.