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공자에 의해 인(仁)이 유교의 기본 덕목으로 자리잡았으며, 맹자는 인과 함께 의를 강조하여 인의라는 개념과 의사상의 기본 내용을 정립했다. 그후 유교에서는 일반적으로 인·의·예(禮)·지(智)·신(信)을 오상이라 하여 가장 기본적인 덕목으로 여겨왔다.

맹자의 의사상은 의리지변·군신유의·사단설의 측면에서 각각 나누어볼 수 있다. 의리지변의 의는 사적인 물질적 이익을 가리키는 이(利)와 대비되는 개념으로, 모든 사람이 마땅히 받아들여야 할 정신적·도덕적 가치를 가리킨다. 맹자는 개개인이 서로 경쟁적으로 물질적 이익을 추구하게 되면 상하관계가 위태롭게 되고 사회적 불화가 조성된다고 했다. 따라서 모든 사람 특히 위정자들은 물질적 이익보다는 정신적·도덕적 가치를 추구함으로써 이상적인 정치를 할 수 있다고 했다. 그런데 그러한 가치가 구현되어야 하는 가장 대표적인 인간관계가 군신관계이기 때문에 군신유의를 강조했다.

유교에서 군신관계는 부자관계와 함께 대표적인 상하관계인데, 부자관계에서 요구되는 도덕규범이 친이라면 군신관계에서 요구되는 것이 의이다. 양자 사이의 차이는 친이 혈연적인 성격의 규범이라면 의는 비혈연적인 성격의 것이라는 점이다. 물론 맹자는 형에게 순종하는 것이 의의 구체적 내용이라 하여, 의라는 규범에서 혈연적인 성격을 완전히 없애지는 못했다. 그러나 그의 혁명론에서 보듯이 군신관계에서 신하는 역위하는 것도 가능하며 거하는 것도 가능했다.

주희(朱熹)가 "군신은 의로 합한 관계이기 때문에 의가 합해지지 않는다면 떠난다"고 한 것도 군신관계의 비혈연적인 성격을 지적한 것이며, 그러한 관계에서 적용되는 도덕규범이 의라는 것을 보여준다. 사단설은 인간이 의라는 도덕규범을 실현할 수 있는 근거를 설명해준다. 인간이 태어나면서부터 갖게 되는 본성 가운데는 자기의 나쁜 짓을 부끄러워하고 다른 사람의 나쁜 짓을 미워하는 마음, 즉 수오지심이 있는데, 이러한 마음씨를 키워가면 자연히 의라는 도덕규범을 실현할 수 있다고 했다. 그후 맹자의 이러한 의사상은 유교의 기본 내용으로 자리잡게 되는데, 공의와 사리의 대립을 강조하는 것, 절의나 의리명분을 강조하는 것 등이 대표적이다.