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홉스는 모든 인간의 자발적인 행동은 자기쾌락 또는 자기보존의 목적을 지향하고 있다고 했는데, 근본적인 심리적 동인이 쾌락에 대한 욕망이라고 주장했기 때문에 심리학적 쾌락주의로 알려져 있다.

그는 선(善)이란 '욕망의 모든 대상'이라고 정의하면서 이 용어가 각각의 개인과 관련하여 사용되어야 한다고 주장했다. 왜냐하면 어떤 것도 그것을 욕망하는 사람과 독립해서 본질적으로 선하지는 않기 때문이다. 홉스가 쾌락에의 욕망을 인간 본성의 변함없는 사실로 인정하고 그 위에 윤리적·정치적 체계를 수립하려 한 데 반해, 스피노자는 인간의 자연적 욕망을 굴레(bondage)로 보았다. 따라서 인간의 행복은 이들 욕망을 충족시켜 주는 것이 아니라 이성을 적용해 변형시키는 데 있다.

스피노자의 이런 견해는 홉스와 대조될 뿐만 아니라 흄의 입장과도 반대되는데 그것은 스피노자가 이성을 정열의 노예가 아닌 그 주인으로 보았기 때문이다. 스피노자와 루소의 전통을 계승한 칸트는 욕망에서 비롯되는 행동은 자유로울 수 없으며 자유는 단지 이성적 행동에서 찾을 수 있다고 주장했다. 그는 욕망에 기반을 둔 모든 행동을 가언적 명령(hypothetical imperative)이라고 명명했다.