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영국의 3군 가운데 가장 늦게 창설되었다.

영국 군용 항공기의 기원은 1878년까지 거슬러 올라간다.

그해에 울위치 병기창에서는 몇 차례의 기구(氣球) 실험이 이루어졌다. 1911년 4월 1일에는 영국 공병대에 비행대대가 창설되었는데, 이 부대는 기구 제조창이 있는 햄프셔 주 사우스판버러에 본사를 둔 항공기회사와 기구 하나로 이루어져 있었다. 1911년 2월에 해군부는 4명의 해군장교에게 켄트 주 이스트처치에 있는 왕립 비행 클럽에서 비행기 조종훈련을 받을 수 있도록 허락했고, 같은 해 12월에는 그곳에 최초의 해군 비행학교가 설립되었다. 1912년 5월 13일 해군 및 육군 비행단과 솔즈베리 평야의 업에이번에 있는 중앙비행학교를 통합하여 영국 육군 항공대(RFC)가 창설되었다.

그러나 해군은 특수 비행술을 필요로 했기 때문에 별개의 조직을 만드는 것이 바람직하다고 여기게 되었다. 그래서 1914년 7월 1일 RFC에 속해 있던 해군 비행단은 영국 해군 항공대(RNAS)가 되었고 육군 비행단은 영국 육군 항공대라는 명칭을 유지했다. 한편 기구 제조창은 왕립 항공기 제조창으로 이름이 바뀌어 비행기 동체와 엔진을 설계하고 제조하게 되었는데, 이곳에서는 통칭 BE(블레리오 시험비행기)라고 불리는 일련의 항공기가 제작되어 제1차 세계대전 초기에 뛰어난 활약을 보였다.

제1차 세계대전이 일어나자 통틀어 179대의 항공기와 1,244명의 장교 및 사병을 보유하고 있었던 RFC는 1914년 8월 13일에 항공기 착륙장과 4개 비행중대를 프랑스로 파견했다.

항공기는 적진을 정찰하여 무선 전신으로 포병대에 포격지점을 알려주는 데 이용되었다. 그러나 곧이어 전투기·폭격기·정찰기 등 전문기능을 가진 항공기가 생산되었고 항공사진술도 개발되었으며, 전쟁이 끝나기 전에 항공기 속도는 96kph에서 240kph로 빨라지고 엔진의 힘은 70마력에서 400마력 이상으로 강해졌다. 1918년 4월 1일에는 RNAS와 RFC가 영국 공군(RAF)에 흡수되었고, RAF는 공군장관하의 독립된 부서를 가진 별개의 군대로서 해군 및 육군과 어깨를 나란히 하게 되었다.

RAF는 제1차 세계대전이 끝날 무렵 전문기능을 가진 중폭격기로 프랑스와 독일의 목표 지점에 일련의 전략 폭격을 단행하여, 처음으로 독자적인 작전을 수행했다. 1918년 11월에 RAF는 거의 29만 1,000명에 이르는 장교와 사병을 보유하고 있었다. 그리고 200개의 작전 비행중대와 거의 같은 수의 훈련 비행중대를 거느리고 있었으며, 군용기는 통틀어 2만 2,647대에 이르렀다. 1920년에는 공군 비행 장교를 양성하기 위하여 링컨셔 주 크랜웰에 공군사관학교를 세웠으며, 영국 공군참모대학은 1922년에 햄프셔 주 앤도버에서 문을 열었다.

제1차 세계대전 때의 영국 여성 공군(WRAF)을 개편한 여성 보조 공군(WAAF)은 1939년 6월에 여성 비전투 국방군을 모태로 창설되었는데, 여성 비전투 국방군은 1년 전인 1938년에 육군의 후원을 받아 창설된 조직으로서, 공군 특수부대를 모집하여 훈련시켰다(1949년에 WAAF는 다시 WRAF로 개편되었음).

1939년 9월 3일 제2차 세계대전이 일어났을 당시 RAF가 영국 내에 보유하고 있던 전투력은 군용기 2,000대뿐이었다.

그러나 RAF의 전투기 조종사들은 영국 공습 초기에 수적으로 훨씬 우세한 독일 공군에 맞서 뛰어난 활약을 보였다. 전쟁이 끝날 무렵 RAF의 병력은 96만 3,000명이었고 WAAF에 소속된 여군은 15만 3,000명이었다. 그러나 1945년에 전시 동원령이 해제되자 RAF의 전체 병력은 약 15만 명으로 줄어들었고, 1970년대까지 대체로 이 수준을 유지했다.

RAF는 영국에 있는 기동 타격 사령부와 공중 지원 사령부 및 독일에 있는 영국 공군 사령부 등 3개의 사령부로 이루어져 있다.

기동 타격 사령부는 북대서양조약기구(NATO)의 영공을 방어하고 증원군을 파견할 책임이 있으며, 기동타격과 해상 감시 및 공중 정찰, 수색과 인명 구조를 맡는다. 공중 지원 사령부는 훈련과 통신, 병참 및 행정을 책임지고, 독일 주둔 공군 사령부는 기동 타격 사령부와 비슷한 임무를 수행한다. 영국 대공 감시단은 1925년에 창설되었는데, 이 대공 감시단은 전시에 항공기의 이동 상황을 확인하고 추적하며 핵폭발을 탐지하고 방사능 낙진을 측정하기 위해 창설된 자발적인 민간 조직으로, RAF와 제휴를 맺고 있으며, 기동 타격 사령부의 통제를 받는다.

1964년에 RAF는 해군성 및 육군성과 함께 국방부에 흡수되었고, RAF의 국내 및 해외 사령부는 오늘날 공군위원회의 통제를 받고 있다.