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6권 6책. 지은이가 1832년(순조 32) 6월말 동지 겸 사은사(冬至兼謝恩使)의 서장관으로 청나라에 갔다가 이듬해 4월초 귀국할 때까지 9개월 동안의 여정을 기록했다.

주로 직접 보고 들은 것을 기록했는데, 전해들은 것이면 전해준 사람의 이름까지 표기하고 인용문일 경우에는 결자 표시를 했다. 또 어려운 용어는 간단하게 풀이했고, 필요하다고 생각되는 내용은 따로 주(註)를 달았으며, 사행(使行)하는 일과 관계없는 하찮은 일은 간주로 처리했다. 지금까지의 연행록 가운데 내용이 가장 방대하다. 서문에 김창업·홍대용·박지원이 쓴 여행기의 전례를 보여주고, 김창업처럼 날짜별로 기록하고, 홍대용처럼 사항에 따라 본말을 갖추어 서술하고, 박지원처럼 작자의 의견을 나타낸 것이 모두 그것대로 장점을 가진다고 하며, 이 책은 3가지를 본받아서 기록한다고 했다.

권1·2 출강록은 우리나라를 출발하여 베이징[北京]에 도착하기까지의 기록으로, 도중에 있는 유명한 정각(亭閣)이나 묘우(廟宇) 등의 기문과 관아의 규모를 적었다. 권3·4 유관록(留館錄)은 관소에 도착하여 귀국하기 전까지를 일기체로 쓰고 사이에 베이징의 풍수·연혁·궁궐 등에 대해 적었다. 권5 회정록은 베이징을 떠나 서울에 오기까지의 기록으로, 끝에 통주기·반산기(盤山記) 등을 실었다. 권6 유관별록(留館別錄)은 첫머리에 "한 곳에 다 기록할 수 없는 견문을 분류하여 기록했다"라고 했듯이 본문에 들어갈 수 없는 중국의 지 리·문물·제도·풍속 등을 적었다. 당시 청나라가 서구문물에 시달리는 것과 러시아의 그리스 정교를 소개한 점에서 중요한 의의를 지닌다.

1960년 성균관대학교 대동문화연구원에서 〈연행선집 燕行選集〉 상권에 넣어 영인본으로 펴냈다.