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당하관으로 임명할 때는 '御史', 당상관을 임명하면 '御使'라고 표기했다. 중앙에서 감찰과 민심수습, 기타 임무수행을 위해 지방에 사신을 파견하는 것은 삼국시대부터 있었다. 그러나 어사라는 명칭은 고려시대부터 나타난다.

고려시대에는 감찰어사가 있었는데, 이는 별도의 사신이 아니라 사헌부의 전신인 어사대(御史臺)의 관원이다. 이들은 지방순찰의 임무도 수행했지만, 고려시대에는 이외에 각종의 임시적인 사신들이 많았다. 조선 초기에는 중앙에서 파견하는 임시적인 사신을 경차관이라는 명칭으로 일원화했다. 단 지방관의 감찰업무는 관찰사에게 일임하고, 간간이 사헌부 관원인 행대(行臺)나 분대를 파견했다. 특히 부민고소금지법을 시행한 이후로는 경차관은 맡은 임무만 수행할 뿐이며, 분대나 행대라도 민원을 수리하거나 임무 외에 지방관의 비리를 적발하는 것은 금지했다. 특히 암행감찰은 군신간의 신뢰를 해치는 것이라 하여 부정시 되었다. 그러나 조선 초기 중앙집권화의 강화과정에서 외관의 권한과 수가 증가함에 따라 지방관의 부정문제가 커졌다. 반대로 관찰사는 업무가 과중하여 순행기능이 약화되었고, 건국 후 중앙의 훈구세력이 정착함에 따라 지방관과 이들의 결탁이 늘어나게 되었다. 이에 세종대 후반부터 감찰업무를 지닌 문민질고경차관(問民疾苦敬差官) 등이 등장하여 수령의 비위를 감찰하고 민원을 수리하게 했다. 세조는 즉위하자마자 감찰을 전담하는 분대어사제를 실시하여 각 도마다 1명씩 분대어사를 임명하고 1년 내내 담당구역을 순행하게 했다. 감찰전담 사신으로서의 어사는 이때부터 시작한다고 할 수 있다. 그러나 세조의 구상은 실현되지 않았다. 이들은 대신들의 반대에 따라 곧 소환되었다. 그러나 중앙에서 지방관의 부정과 민원을 방관할 수만은 없었으므로 지방관의 경각심을 고취하기 위하여 간간이 기습적으로 분대어사를 파견하는 것이 이후의 방침이 되었다. 또는 추첨적간(抽籤摘奸)이라고 하여 왕이 임의로 한 지역을 추첨하여 감찰관을 파견하는 경우도 있었다. 따라서 세조에서 중종대까지는 어사라고 하면 대부분 분대어사를 가리켰다. 그러나 성종대가 되어 중앙에서 훈구파의 권력이 확고해짐에 따라 어사들의 효용도 떨어지고 어사의 보고가 형평을 잃었다는 논의도 발생했다. 이에 중종대부터 왕이 대신들 몰래 비밀리에 파견하는 암행어사제가 시작되었고 조선 후기에는 그것이 본격화함에 따라 어사하면 으레 암행어사를 연상하게 되었다. 그러나 실제로는 어사라는 용례는 더욱 확대되어 조선 후기에는 초기의 경차관에 해당하는 많은 사신들도 어사로 부르게 되었다. 그 종류로는 순무(巡撫)·안집(安集)·균전·시재(試才)·감진·안핵(按覈)·감시(監市)·독운(督運) 어사 등이 있다. 이외 한정수괄(閑丁搜括)이나 호패(號牌) 점검, 구황과 재상(災傷) 심사를 위해서도 어사를 파견했다.→ 암행어사