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옛날부터 이 지역의 고원에서 살던 테케인들이 세웠다. 그들이 언제 왕국을 형성했는지는 알려져 있지 않지만, 1600년 무렵 안지쿠 왕국은 콩고 강 남쪽에 있는 콩고 왕국과 세력을 다투고 있었다. 콩고 강 하류를 지배하고 북서쪽으로 쿠일루니아리 분지에까지 세력을 넓힌 안지쿠 왕국은 내륙 교역(특히 노예 교역)을 지배할 수 있는 위치에 자리잡고 있었다.

노예를 판 돈으로 유럽에서 수입한 공산품에 밀려 전통 수공예는 차츰 자취를 감추었다. 1880년에 일로 왕은 프랑스의 식민주의자인 피에르 사보르냥 드 브라자와 조약을 맺어 안지쿠를 프랑스 보호령으로 만들었다. 11년 뒤(1891)에 안지쿠는 프랑스령(중부) 콩고가 되었다. 옛날의 안지쿠 영토는 지금의 콩고 인민공화국 중부지역을 이루고 있으며, 콩고의 수도 브라자빌을 포함한다.