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피레네 산맥의 남쪽 사면 사이에 있으며, 스페인(남쪽과 서쪽) 및 프랑스(북쪽과 동쪽)와 접하고 있다. 수도는 안도라라베야이다.

안도라의 독립은 803년 이슬람교도들에게서 이 지역을 되찾은 샤를마뉴와 이 지역 주민들의 자유를 인정해준 그의 아들 경건왕 루이 1세에 의해 이루어졌다고 전해진다. 샤를마뉴의 손자인 샤를 2세는 이곳을 우르헬 백작들에게 넘겨주어 그후 우르헬 주교들의 소유가 되었다.

13세기말 우르헬의 스페인 주교들과 우르헬의 프랑스 백작령 상속자들 간에 재산권 분쟁이 일어나면서부터 이 지역은 스페인과 프랑스 양국 통치자들에게 이중으로 충성을 바치기 시작했다. 두 나라 통치자가 공동으로 통치하기로 했던 영토 협정이 프랑스 혁명중 일시 정지되었으나, 1806년 나폴레옹이 이를 부활시켜 지금까지 스페인의 우르헬 주교와 프랑스 대통령의 공동통치를 받고 있으며, 이들 각각에게 매년 명목상 공물을 내고 있다.

이 공국은 예로부터 스페인 북부 카탈루냐 지방과 깊은 관련을 맺어왔다. 공식 언어는 카탈루냐어이다. 카탈루냐 법률에 기초해 법을 세웠고, 스페인계 이주민 및 그들의 후손 중 절대 다수가 카탈루냐인들이다. 주민들 대부분이 로마 가톨릭교도이며 2/3 가까이가 도시에 살고 있다. 이 공국은 우르헬 주교구에 속해 있다.

안도라는 여러 개의 산악 계곡들로 이루어져 있는데 이 계곡들에서 흘러나오는 물줄기들이 모여 발리라 강을 이룬다. 영토 중 약 4%만이 경작지이기 때문에 전통적으로 양 방목업이 경제에서 차지하는 비중이 컸으며 담배·호밀·밀·올리브·포도·감자 등의 재배도 작은 규모로나마 이루어져왔다. 공업은 농산물 가공업과 수공업에서 제한적으로 이루어졌다. 그러나 1950년대 이후 산맥의 아름다운 경관과 겨울 스포츠에 아주 적합한 지리적 특성으로 인해 관광업이 주요산업으로 떠올랐다. 또한 관세를 부과하지 않기 때문에 국제적인 유통지가 되었으며 현재 노동력 중 2/3 이상이 무역과 서비스 부문에 종사하고 있다. 수력발전도 어느 정도 개발되었다.

공국 자체의 화폐단위는 없으며 프랑스와 스페인 화폐가 모두 통용된다. 철도는 없지만 잘 갖추어진 도로망을 통해 프랑스 및 스페인과 연결된다. 형식적으로는 공동 통치자들(프랑스 대통령과 우르헬 주교)이 대외적으로 안도라를 대표하며 모든 입법권·행정권·사법권을 공동으로 행사한다고 정해져 있지만, 실제로 이러한 권한은 베게르스라고 하는 종신 대의원 및 판사들에게 주어져 있다. 투표로 선출하는 대심의회가 최고의 행정기관이다. 교육·체신 등의 공공 서비스 부문은 스페인과 프랑스 정부가 담당하며 그외의 것은 대심의회가 맡고 있다.

이 공국의 사회 및 법률 관습은 〈편람식 다이제스트 Manual Digest〉(1748)·〈폴리타르 안도라 Politar andorra〉(1763)에 기록되어 있어 법률 절차와 문화사에 대한 참고가 되고 있다.

한국과의 관계

외교

한국은 1995년 안도라와 공식 외교 관계를 수립했고, 1970년 설립된 주스페인 대한민국 대사관에서 안도라의 영사 업무를 겸임하고 있다.

경제·통상·주요 협정

2023년 기준 한국의 안도라 수출액은 5만 달러, 수입액은 17만 달러이다.

문화 교류·교민 현황

2023년 기준 안도라에 거주하고 있는 재외동포는 5명이다.