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아폴론(치료·진리·예언의 신)과 님프 코로니스의 아들로 켄타우로스인 키론은 그에게 의술을 가르쳐주었으나, 제우스 주신은 그가 모든 인간을 불멸의 존재로 만들까 두려운 나머지 벼락으로 그를 죽였다.

〈일리아스 Iliad〉에서 호메로스는 그를 단순히 유능한 의사로 언급했지만 뒤에 그는 영웅으로 존경을 받았고, 결국에는 신으로 숭배받았다. 그에 대한 숭배의식은 테살리아에서 시작되어 그리스 여러 지방으로 퍼졌다. 아스클레피오스가 꿈속에서 병을 고친다고 믿었기 때문에 그의 사원에서 잠을 자는 관행도 보편화되었다.

그는 보통 긴 외투를 입고 가슴을 드러낸 채 서 있는 모습으로 표현된다. 그를 나타내는 상징은 뱀이 감겨진 지팡이인데 이 지팡이는 진정한 의술을 상징한다. 날개가 달려 있고 뱀이 주위를 감고 있는 형상인 이 지팡이는 종종 의술을 나타내기도 하지만, 보통은 의술과는 관계없이 신들의 사자이자 무역의 수호신인 헤르메스 또는 메르쿠리우스의 지팡이로 쓰였다(→ 카두세우스).