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명부전·지장전·시왕전 등에 봉안한다. 현존하는 우리나라의 시왕도를 살펴보면 고려시대에는 지장보살을 본존으로 그 하단부에 시왕·제석천·범천·사천왕 등이 있는 지장시왕도가 주류를 이루었던 것으로 보인다.

일본 도쿄[東京] 정가당문고에 있는 것과 오카야마[岡山] 닛코 사[日光寺]에 소장되어 있는 것 등은 이와 같은 형식을 충실하게 따르고 있으며, 제작시기는 대체로 14세기 후반으로 짐작된다. 조선시대에는 본존인 지장보살의 좌우를 둘러싼 형태로 구도상의 변화는 있지만 고려시대의 도상적 특징은 지속되었으며, 지장시왕도 제작이 매우 성행했다.

조선시대 작품은 가가와[香川] 미곡사, 소장본(1546), 히로시마[廣島] 고묘 사[光明寺] 소장본(1562), 오카야마 단조 사[誕生寺] 소장본(1582) 등 거의 대부분 일본에 전하고 있으며, 조선 전기의 작품만도 수십 점이 알려져 있다. 한편 조선시대에는 고려시대에 볼 수 없었던 독립된 시왕도, 즉 1폭에 1명의 시왕을 그린 10폭의 시왕도가 많이 제작되었다. 이러한 시왕도는 화면의 윗부분 가운데에 왕을 그리고, 그 좌우에 사자(使者)·판관·천인·동자 등을 배치하고 그 아래 부분에는 온갖 고통을 받는 장면, 즉 지옥의 모습이 생생하게 묘사되는 것이 일반적이다.

시왕신앙은 민간신앙과 결합했기 때문에 사찰의 명부전·지장전·시왕전 가운데 어느 한 곳에는 반드시 시왕도가 봉안되어 있으며, 대개 조선 말기 이후의 것이지만 상당히 많은 수가 전하고 있다. 고성 옥천사에 소장되어 있는 〈시왕도〉(1744)와 통도사에 소장되어 있는 〈시왕도〉(1775) 등이 대표적인 예이다.