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인류가 배를 사용하게 된 지는 적어도 6,000년 이상이 경과되었다고 한다. 통나무배나 뗏목 등에서 범선과 노를 젓는 배로 발달한 것은 BC 2100~1200년경인데 배가 용도에 따라서 병선과 상선으로 나뉜 것은 페니키아 시대이다. 병선의 경우 돛은 순항(巡航) 때 보조적인 수단으로만 사용하고 전투시에는 다수의 노를 사용한 데 비하여 상 선은 화물칸을 크게 확보하기 위하여 다수의 노 대신 돛을 주로 사용하고 또 선복(船腹)이 둥근 모양을 하고 있었다.

페니키아인은 이집트와 로마를 상대로 이 배에 올리브유와 직 물·보석·청동제품을 싣고 무역을 했다. 그리스 시대에도 상선에는 병선과는 다른 몸통이 둥근 범선이 사용되었다. 로마에서는 지중해를 중심으로 이집트·브리튼 등지에 곡물 수송을 위해 800척이나 되는 많은 상선이 사용되었다고 한다. 이와 같은 상선은 대형화되어 길이가 30~35m, 너비가 10m나 되었다.

15~16세기는 소위 대항해시대로서, 새 영토의 발견과 대양을 항행하여 향료를 비롯한 재보(財寶) 등의 원거리수송이 행해졌는데, 이와 같은 대양항해를 가능케한 것은 북방계와 남방 계의 배의 특징을 아울러 가지고 또 종범(縱帆)과 횡범(橫帆)을 교묘히 조합한 전장범선(全裝帆船)이며, 이 배는 16세기 경에는 갈레온(galleon)선으로 발달했다. 17세기에 들어오면서 북미대륙·아프리카 등지와의 사이에 이민과 상품의 수송이 대서양을 중심으로 활발해지고 바다와 식민지를 둘러싼 다툼도 격화되었다. 19세기 전후부터 배 모양이 편평해지고 갑판 전체가 선수(船首)부터 선미(船尾)까지 이어진 전평면 갑판이 채용되고, 대포와 화물을 대량 적재할 수 있는 구조가 되었다.

이 시대는 범선의 전성기인데, 증기선의 발명도 이무렵이다.

수에즈 운하가 개통된 것은 1869년인데 이무렵을 기점으로, 범선시대는 종말을 고하고, 범선 과 기선의 건조비율이 영국에서는 1883년에, 미국에서는 1895년에 각각 역전되었다. 범선이 기선으로 대체된 주된 원인은, 이 시대가 요구하는 대량수송에 범선의 성능이 적응 할 수 없게 되었기 때문이다. 19세기 후반은 화물수송뿐만 아니라 대서양의 여객수송이 급 증한 시기이며, 이에 부응하기 위하여 여객선의 대형화·고속화가 추진되고 특히 20세기가 되면서 대서양 정기항로의 속력경쟁이 불붙어 국위를 건 호화여객선의 건조가 영국·독일·프랑스에서 벌어졌다.

이와 같은 화려한 여객선시대도 제2차 세계대전 후 항공기 특히 제트 기의 발달로 끝나고 현재의 상선은 대부분 화물선이라고 할 수 있다.