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사대천왕(四大天王)·사왕(四王)·호세사왕(護世四王)이라고도 한다.

즉 동방에 지국천왕(持國天王), 서방에 광목천왕(廣目天王), 남방에 증장천왕(增長天王), 북방에 다문천왕(多聞天王)을 각각 배치했다. 사천왕은 인도신화에 나오는 야차(夜叉 Yakṣa)에서 유래된 것으로 보고 있지만 일찍부터 불교에 받아들여져 원시경전인 〈장아함경 長阿含經〉에 나타나고 있다. 사천왕의 조형이 성립된 것은 4세기경 〈금강명경 金剛明經〉·〈관정경 灌頂經〉이 유행하기 시작한 이후부터라고 할 수 있다. 처음 인도에서 도상화된 사천왕상은 간다라 출토의 부조(浮彫)와 불전도(佛傳圖) 등에 나타나는 것처럼 고대 인도의 귀인(貴人) 모습을 하고 있으나 중앙 아시아를 거쳐 중국화되는 과정에서 무인형(武人形)으로 변했는데 이는 중국·한국·일본 등에서 흔히 볼 수 있는 모습이다.

사천왕은 나라와 경전에 따라 조상에 약간의 차이가 있으며 지물(持物)도 일정하지 않으나 대체로 칼·창·탑 등의 무기를 가지고 있다. 지국천은 수미산의 동쪽을 지키는 동방천왕으로 국토를 수호하고 중생을 편안하게 해주는 역할을 한다. 형상은 대개 몸에 갑옷을 걸치고 칼을 들고 있는 것이 일반적이며 드물게 오른손에 보주(寶珠)를 들고 있는 것도 있다.

광목천은 수미산의 서쪽을 지키는 서방천왕으로 항상 깨끗한 눈을 가지고 중생을 살펴서 이익되게 해주는 신(神)이다. 원래 3개의 눈을 가진 힌두교의 시바(Siva) 신에서 유래된 것으로 크고 넓은 눈 또는 진기한 눈이라는 의미에서 나온 말이다. 형상에는 여러 가지가 있는데 보통 갑옷을 입고 새끼줄[絹索]과 삼차극(三叉戟)을 가지고 있다.

증장천은 수미산의 남쪽을 지키는 남방천왕으로 구반다(鳩槃茶) 등 여러 귀신을 지배하고 항상 중생의 이익을 증진시켜 준다. 그 형상은 갑옷을 입고 왼손은 주먹을 쥐어 허리에 둔 반면 오른손에는 칼을 들고 있는 것이 일반적인 모습이다. 다문천은 수미산의 북쪽을 지키는 북방천왕으로 항상 부처님의 도량(道場)을 수호하면서 설법을 듣는다고 한다.

인도 고대신화에 나오는 재보신(財寶神)인 구베라(kuvera)에서 유래된 신으로 비사문천(毘沙門天)이라고도 한다. 보통 갑옷을 입은 채 오른손에는 창·막대기·보서(寶鼠)를 가지고 있으나 왼손에는 항상 보탑(寶塔)을 들고 있어 사천왕의 명칭을 확인하는 데 하나의 기준이 된다. 이 천왕은 단독상으로도 숭배되었으며 간혹 그의 비(妃) 길상천(吉祥天)이나 아들인 선이사동자(善師童子)를 함께 표현한 예도 있다.

한편 라마 불교의 영향을 받은 티베트 계통의 사천왕은 지국천이 비파, 증장천이 검, 광목천이 새끼줄, 다문천이 보서 또는 보탑을 들고 있는 것이 특징이다. 우리나라에서는 〈삼국유사〉 권4 양지사석조(良志使錫條)에 신라 선덕여왕 때 양지(良志)라는 명장(名匠)이 영묘사(靈妙寺)에 사천왕상을 조성했다고 하는 기록이 있다. 따라서 7세기경에는 사천왕상이 만들어진 것으로 볼 수 있으며 통일신라시대에 이르러 크게 유행하면서 많은 작품을 남겼다. 사천왕사지 출토 녹유사천왕상전(679)을 비롯하여 감은사지 3층석탑에서 출토된 금동사리기에 부착된 사천왕상(682), 석굴암의 사천왕상(750경), 원원사지 탑부조 사천왕상, 염거화상탑 부조 사천왕상(844) 등이 대표적이다.