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지금의 사천시는 1914년에 옛 사천군과 곤양군이 통합된 곳이다. 옛 사천군은 본래 신라의 사물현(史勿縣)으로, 포상팔국 중의 하나인 사물국(史勿國)으로도 비정된다. 신라가 삼국을 통일한 후 757년(경덕왕 16)에 사수현(泗水縣)으로 개칭, 고성군의 영현(領縣)이 되었다.

고려초인 940년(태조 23)에 사주(泗州)로 이름을 바꾸었으며, 1018년(현종 9)에는 진주의 속현이 되었다가 1172년(명종 2)에 감무를 둠으로써 독립했다. 조선초의 군현제 개편으로 1413년(태종 13)에 사천현이 되었다. 별호는 동성(東城)이었다. 지방제도 개정으로 1895년에 진주부 사천군, 1896년에 경상남도 사천군이 되었다. 1906년 월경지 정리에 따라 진주의 두입지인 삼천포가 사천군에 편입되었다. 조선시대에 진주 소속이었다가 1906년에 고성군으로 편입되었던 남양면이 1912년에 사천군에 통합되었다.

1914년 군면 폐합에 의해 수남면과 문선면은 그대로, 하가면·군내면·북면이 읍내면으로, 상주내면·동면이 읍동면으로, 상서면·근남면이 읍서면으로, 중남면·하남면이 읍남면으로 통합되었다. 이때 곤양군이 폐지되어 사천에 병합되었는데 곤양군의 가리면·동부면이 곤양면으로, 서포면·우포면이 서포면으로, 곤명면·소곡면·초량면·성방면이 곤명면으로, 진주군의 부화곡면·축동면이 축동면으로 폐합·편입됨으로써 사천군의 면적이 크게 넓어졌다. 1918년에 수남면과 문선면을 합하여 삼천포면으로 개칭하고, 1925년 읍내면이 사천면으로 개칭되었다. 1931년에 삼천포면을 읍으로, 1956년에 삼천포읍과 남양면을 합하여 삼천포시로 승격, 독립시켰다. 또 1931년에 읍동면을 정동면으로, 읍서면을 사남면으로, 읍남면을 용현면으로 개칭했다.

1956년에는 사천면이 읍으로 승격했다. 1995년 지방자치선거를 앞두고 실시된 전국행정구역개편으로 전형적인 농촌지역이던 사천군과 도시기능을 담당했던 삼천포시가 통합되어 사천시라는 도농통합시를 이루었다(→ 곤양군).