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1794년에 파리에 고등사범학교(Ecole Normale Supérieure)가 세워져 다른 교원양성학교의 모델이 되었다. 1839년 미국 최초의 공립사범학교가 매사추세츠 주 렉싱턴에 세워졌다. 사범학교는 정부의 지원을 받는 고등교육 수준의 학교로 교육과정은 2년이었다.

20세기 들어 교육과정을 4년 이상으로 확대했다. 특히 제2차 세계대전 이후부터는 학교마다 교육과정을 연장하는 추세였다. 그래서 1960년대 이전의 사범학교는 대부분 학과 또는 교육대학으로 단과대학이나 종합대학에 흡수되었다. 지난 150년 동안 사범학교가 대학에 흡수되면서 교직도 하나의 직업으로 그 직위가 향상되었고, 20세기에는 공공교육에서 교원자격이 더욱 강화되었다.

한국에서 근대적인 성격을 가지는 최초의 사범학교는 1895년에 설립된 한성사범학교이다. 이 학교는 한일합병 이전까지 유일한 초등교원양성기관이었다. 한일합병 이후에도 사범학교의 설립은 계속 억제되었지만, 보통학교가 급격히 증가했던 1930년대부터 새로운 학교들이 세워졌다.

일제강점기 말기 전국적으로 15개 사범학교가 있었고, 이 가운데 10개교가 남한에 있었다. 이 학교는 보통학교를 졸업한 학생들을 교육대상으로 했기 때문에 학제상으로는 중등교육기관에 해당되었고, 수업연한은 남자 사범학교의 경우는 5년, 여자 사범학교의 경우는 4년이었다. 사범학교 졸업자에게는 보통학교 교원자격을 부여하는 등 각종의 특혜를 부여했으나, 관립학교로서 식민지교육에 적합한 사범형 인간을 양성하는 데 주안점을 두어 폐쇄적인 성격이 강했다.

8·15해방 직후 10개의 사범학교 가운데 경성사범학교·경성여자사범학교·대구사범학교는 각각 중등교원양성기관인 사범대학으로 승격되었고, 나머지 전주사범학교(1936 설립)·광주사범학교·공주사범학교·춘천사범학교(이상 1938 설립)·진주사범학교(1940 설립)·청주사범학교(1941 설립)·대전사범학교(1943 설립) 등 7개 학교는 초등교육기관으로 존속되었다. 이후 사범학교는 1950년대 중반까지 18개교로 증가했고, 학교의 성격도 관립학교에서 국립학교로 전환되었다. 1954년부터 전국사범학교 교장회의에서 사범학교를 초급대학으로 승격시키자는 건의가 이루어졌고, 1960년 4·19의거 직후 민주당 정부가 2년제 교육대학의 설치를 검토했으나 실현되지 못했다.

1961년 9월 '교육에 관한 임시특례법'(법률 708호)의 제정으로 교육대학의 설치가 제도화되었으며, 1962년 국립대학설치령이 공포되면서 사범학교가 10개의 2년제 교육대학으로 개편되었다.→ 교육대학교