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초기부터 사헌부 감찰은 각종 조세수납 감독, 수령비리 조사, 재판, 방목 금지 등 각종 금령의 준수, 답험검사, 염분(鹽分)·수량(水梁)·호구(戶口) 조사 등 여러 가지 업무로 지방에 파견되었는데, 이들을 분대 또는 행대(行臺)라고 했다. 특히 행대는 지방재정·장부검사 등을 위해 지방을 순행하거나 적발된 수령비리의 조사를 위해 파견하는 경우가 많았다.

그러나 이들은 일이 있을 때만 파견하고 재정업무에만 치우쳐, 세종 때부터는 파견효과가 일시적이고 눈가림이 많다는 지적이 나왔다. 또 세종 때 수령육기법(守令六期法)·부민고소금지법을 시행하여 수령에 대한 감찰업무의 강화가 요구되는 반면, 관찰사의 업무가 계속 증가하여 관찰사의 순행은 오히려 약화되는 형편이었다. 이에 1450년(문종 즉위)부터 중국의 분대어사(分臺御使) 제도를 본떠 도별로 분대어사를 임명하여 1년 내내 순행시키자는 건의가 대두했다. 이것이 실행된 것은 세조 때이며, 국왕이 직접 분대어사 사목(事目)을 작성하고 정6품인 감찰보다 품계가 높은 집의(執義 : 종3품)·장령(掌令 : 종4품)·지평(持平 : 정5품)을 임명하는 열의를 보였다. 이들의 업무는 만호·수령·찰방(察訪)의 비리조사, 역로(驛路) 상태, 지방관의 재판 적체상태, 유민안집(流民安集), 진휼(賑恤), 남형, 대납 강제 감찰 등을 하는 것이었는데, 앞서 제정된 부민고소금지법의 원칙을 무시하고 백성의 청원을 직접 수리하며, 지방관의 잘못을 주민에게 탐문하게 하는 등 상당히 파격적인 권한을 부여했다. 단 관찰사의 잘못은 적발할 수 없었다. 그러나 양성지를 비롯한 중신들은 분대어사로 인해 관찰사의 권한이 약해지며, 이들의 순행에 따른 지방민의 부담이 크고, 수령과 결탁하는 등 비리를 조장한다고 반대했다. 결국 분대어사는 이후에도 계속 존속하지만 처음 구상과는 달리 초기의 행대처럼 간헐적·기습적으로 운영하는 방식이 되었다.→ 사헌부, 행대