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최초로 실제 운행된 버스는 아마도 1830년 영국에서 소개된 증기력을 이용한 버스일 것이다.

1895년 독일에서 처음으로 선보인 가솔린 엔진 버스는 8인승이었다. 1920년대까지 버스의 구조는 트럭의 차대(車臺) 위에 버스 차체를 올려놓은 형태였으며 이후에도 스쿨 버스들은 대부분 이와 같은 형태로 제작되었다. 1921년 캘리포니아 주 오클랜드 소재의 페이졸안전버스회사가 비로소 버스다운 버스를 만들어냈다.

이 버스는 차체 높이가 낮고 바퀴 간격이 규격보다 길며, 접지면이 넓은 타이어를 쓰고 엔진을 앞쪽에 장착한 것이 특징이었다. 4년 뒤 이 회사는 지붕·측벽·바닥이 하나의 구조로 연결되고 바닥 밑에는 2개의 엔진이 장착된 단일 차체 버스를 선보였다. 1920~30년대 사이에는 가솔린-전기 버스가 등장했는데, 이것은 소형 가솔린 엔진으로 발전기를 돌려 전기 모터에 동력을 공급함으로써 뒷바퀴를 움직이는 형태였다.

미국에서는 1928년 최초로 대륙횡단 버스 노선이 개설된 데 이어 1930년대말경에는 대부분의 간선도로에서 버스를 흔히 볼 수 있게 되었다. 1931년에는 디젤 엔진이 가솔린 엔진을 대신해 주요 동력원으로 사용되기 시작했으며, 엔진을 차체의 뒤쪽에 장착하는 차종이 도입되었다. 1953년에는 공기 스프링을 사용한 현가장치(懸架裝置)가 도입되어 곧 널리 쓰이게 되었다.

이 장치는 하중에 따라 자동조절이 가능한데, 이것은 기존의 코일이나 판(板) 스프링에서는 기대할 수 없었던 장점이 있었다. 즉 무게가 가중될수록 중앙 공기저장기에 압력이 가해져 무거운 고무로 만든 역풍기인 공기 스프링에 공기가 주입되기 때문에, 짐을 가득 싣고도 빈 차와 마찬가지로 지면과의 거리를 유지할 수 있었다.

1954년에는 장거리 노선의 관광 버스가 도입되어 버스 여행의 전환점이 되었다.

이 버스는 공기 현가장치와 6개의 바퀴(앞쪽에 2개, 뒤쪽에 좌우로 2개씩 4개)가 달려 있어 무게분산이 최적으로 이루어지며 2층 구조의 단일 차체 형태로 되어 있다. 위생시설이 되어 있는 1층은 운전기사와 10명의 승객을 수용할 수 있으며, 2층은 승객들이 밖을 내다볼 수 있도록 하나의 방풍유리가 달려 있고 33명의 승객을 태웠다.

한때 뉴욕에서 인기를 모았던 2층 버스는 운전이 쉽고 탑승자 수에 비해 상대적으로 차지하는 공간이 적다는 장점 때문에 유럽의 많은 도시에 도입되었다.

대도시 지역에서는 연결고리를 사용해 트레일러를 자유롭게 붙이거나 뗄 수 있도록 만든 연결 버스가 유행했으며, 고가전선을 통해 동력을 전달받는 시가전차도 대중화되었다. 현대의 버스들은 시내 또는 통행 버스, 시외 버스, 도시간 버스, 스쿨 버스의 4가지 유형으로 분류된다.

시내 버스는 제한속도가 낮고, 한쪽 측면에 2개의 출입문이 달려 있으며, 많은 승객이 서 있을 수 있는 공간이 있고, 좌석 등받이가 낮으며 수화물을 두는 곳이 따로 없는 가장 전문화된 차량이다. 시외 버스는 교통이 복잡한 상황에서 도시간 단거리운행을 할 수 있도록 고안된 비정규 노선 차량으로서, 앞쪽에 1개의 출입구가 있고 수화물을 실을 수 있는 자리가 마련되어 있다. 도시간 버스는 입석이 없으며 수화물을 싣는 공간이 넓고 승객에게 안락함을 제공한다는 점을 강조한다. 스쿨 버스는 대부분 트럭의 차대 위에 버스의 차체를 장착한 형태로 만들어지지만 단일 차체 모델로 제작되기도 한다.

한국에서 버스는 도시 교통수단의 주요한 기능을 담당해 1992년까지만 해도 대중 교통수단의 44.5%를 차지했으나 지하철이 연달아 완공되면서 수송분담률이 점점 낮아져 2002년 현재 26.8%를 차지하고 있다.