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세계적으로 널리 분포하며, 몇 가지 다른 강들과 함께 다지류(多肢類 myriapods)로 묶기도 한다.

약 10,000종(種)이 알려져 있고, 부패하는 식물 속에 살며 그 물질을 먹는다. 일부는 살아 있는 식물을 해치기도 하고, 육식성 및 부식성 동물들도 약간 있다. 배각류는 200쌍이나 되는 많은 다리를 가지기도 하는데, 다리는 각 체환(體環)에 2쌍씩 있으며, 한 체환은 2개의 체절이 유합된 것(쌍체절)이다. 몸길이의 범위는 2~280㎜이다. 대부분의 노래기류는 석회질 배판(背板)으로 덮여 있으며, 곁샘에서 자극성인 독성 액체나 기체를 분비하여 몸을 보호한다.

촉악아강(觸顎亞綱 Penicillata/Pselaphognatha)에는 작은 종류들이 있는데, 이것들은 몸길이가 4㎜ 이하이고 11~13개의 체환을 가지며 얇은 체벽에는 센털 다발들이 들어 있다. 다른 노래기류들은 모두 표면이 단단하고, 수컷의 경우 배에 교미기가 있다. 오대아강(五帶亞綱 Pentazonia)에 속하는 것들은 단단한 아치형 몸을 가지며, 공노래기류(공노래기목에 속하는 노래기류)는 돌돌 말리어 단단한 공 모양이 된다.

많은 종류가 포함되는 유연충아강(類蠕蟲亞綱 Helminthomorpha)의 동물들은 몸이 길고 원통 모양이다.

각시노래기목(─目 Julida)에는 뜰에서 흔히 볼 수 있는 종류들이 포함되는데, 이를테면 매끈갈퀴노래기(Julus terrestris/Iulus terrestris)는 몸길이 25㎜ 정도의 종으로 유럽이 원산지이며 북아메리카에 도입되었다. 각시노래기류 가운데 이웃갈퀴노래기과(Paraiulidae)에 속하는 것들은 매끈한 몸을 가지며, 흔히 철사벌레(wireworm)라고 불린다. 나사노래기목(Spirostrep-tida)은 주로 열대지방에 살며, 가장 큰 배각류 종류가 여기에 포함된다.

끈노래기목(Chordeumida/Craspedosomatida)의 노래기들은 맨 끝 체환에 방적돌기들을 가지고 있어, 명주실 알고치를 만들 때 이것을 사용한다. 띠노래기목(Polydesmida)에 속하는 노래기들은 눈이 없으며 흔히 밝은 색깔을 띠는데, 그 한 예로 몸길이 25㎜ 정도의 고운까막노래기(Oxidus gracilis)를 들 수 있다. 나사창살노래기목(Spirobolida)에는 미국에서 가장 흔하고 눈에 띄는 독특한 형태를 한 몇몇 종류가 포함되는데, 미국의 동남부 산림에 사는 몸길이 100㎜의 검고 붉은 아메리카마비노래기(Narceus americanus)가 그 한 예이다.

한국산 배각류는 7과 30여 종이 알려져 있다.