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노략이·이밥노략이라고 하였으며 방언으로는 노내기·노내각시·사내기라고 한다. 한자어로는 보통 마륙(馬陸)이 쓰였고, 마현(馬蚿)·백족(百足)·천족(千足)·백절(百節)·마권(馬蠸)·마축(馬蚰)·마견(馬蠲)·마잔(馬䗃)·비현충(飛蚿蟲)·도환충(刀環蟲)·공빙(恐馮)·공조(功曺)·마축(馬䗃)·한균(蛝蚐)이라고도 하였다.

노래기류의 가장 뚜렷한 특징은 2개의 체절이 유착되어 이루어진 중체절(重體節)을 가지고 있는 것이며, 이러한 체절은 각각 2쌍씩의 다리·기문·심문·신경절을 가진다. 몸은 머리와 몸통으로 구성되어 있으며, 비교적 느린 속도로 이동한다.

자극을 받으면 몸을 둥글게 만다. 각 체절의 옆면에 불쾌한 냄새를 내는 방어샘을 가진 종류도 있다. 주로 어둡고 습기가 적당한 곳에서 살며 식물의 부식질을 섭취한다. 썩은 풀이나 나무 속에서 쉽게 발견할 수 있으며, 식물 유체를 분해하는 데 중요한 구실을 한다. 우리나라에는 4목 7과 30여 종이 알려져 있다.

노래기는 악취를 풍기는 벌레이므로 노래기를 쫓는 습속이 있었다. 『경도잡지(京都雜志)』에 의하면 2월 초하룻날 집안을 청소하고 종이에 ‘향랑각시속거천리(香娘閣氏速去千里)’라고 써서 서까래에 붙여 노래기［馬陸］를 쫓았다고 한다. 노래기를 향랑각시라고 한 것은 지독한 냄새를 풍기는 벌레를 우대한 미칭으로 여겨진다.

노래기의 발은 매우 작고 가늘어서 잘 보이지 않는다. 이러한 노래기의 특징에서 집안 형편이 매우 어렵고 빈곤함을 나타낼 때 ‘노래기 족통도 없다.’고 한다. 또한 염치와 체면을 돌보지 않는 사람을 보고 ‘노래기 회(膾)도 먹겠다.’고 하며, 사람이 잗달고 얄미울 때 ‘노래기 푸념한 데 가 시룻변이나 얻어먹어라.’는 말을 한다. 이와 같이 노래기는 더럽고 빈약한 동물로 인식되었다.