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프라하에서 공부하고, 1350년경 사제서품을 받았으며, 1358년 카를 4세의 왕실 문서보관청에 들어갔다. 후에 교황 인노켄티우스 6세에게서 성직록을 받았으며, 프라하 성비투스 대성당의 부주교 겸 재무담당관이 되었다. 개혁 정신의 영향을 받아 성직자들의 부패에 혐오감을 느낀 그는 1363년 성직을 그만두고 은둔 생활에 들어갔다.

환속한 뒤 그는 개혁과 금욕주의, 교회 및 사회의 청빈에 관한 교리를 설교했다.

교회의 세속화를 비판하고, 삶의 규범으로서 성서를 강조했으며, 전통 라틴어보다 체크어와 독일어로 설교했는데 이렇게 자국어로 설교하고 교회 개혁의 열정을 발휘한 그는 곧 평신도에게 폭넓은 지지를 받았다. 교회와 사회의 타락에 의해서 세상 종말과 적그리스도의 등장이 앞당겨질 것이라고 확신한 그는 1367년 봄 로마로 가서 교황청 앞에서 참회와 도덕 갱신을 외쳤다. 그 결과 종교재판소로부터 이단 혐의를 받아 감옥에 갇혔으나, 10월에 아비뇽에서 돌아온 교황 우르바누스 5세의 명령으로 풀려났다. 1367년 교황 우르바누스에게 교회 개혁을 위한 전체 공의회를 소집할 것을 촉구하는 자신의 저서 〈적그리스도에 대한 소책자 Libellus de Antichristo〉를 보냈다.

그뒤 프라하로 돌아와 성직자에게는 라틴어로, 평신도에게는 체크어로 대성당에서 매일 설교했다. 그의 설교들은 중부 유럽 전역으로 널러 퍼져 그리스도교 개혁에 대한 요구에 박차를 가했다. 프라하 여러 곳에 세운 주요 신앙공동체에 네덜란드에서 발전한 '데보티오 모데르나'라는 기도 개혁운동을 도입했다(→ 데보티오 모데르나). 이 운동은 신앙생활이 그리스도에게 집중되어야 함(그리스도 중심적)을 강조하고, 중세 스콜라 신학의 학문적이고 추상적인 형태와는 달리 감정에 호소하는 방법을 취했다.

이로써 다시 이단으로 정죄받은 밀리치는 황제와 옌슈타인의 대주교 얀의 지원을 받아 1373년 아비뇽에 있는 교황 그레고리우스 11세에게 호소했다. 교황은 그를 면죄하고 추기경회에서 설교하도록 초청했는데, 이듬해 병이 나서 프라하로 돌아오지 못한 채 죽었다. 비록 로마 가톨릭 교회에 남아 있었지만, 성직제도 개혁 노력, 자국어 성서 사용, 자국어 설교, 교리적으로 얀 후스에게 끼친 영향 때문에 보헤미아 종교개혁의 선구자로 알려져 있다.