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공화정 말기의 보수파였던 옵티마테스를 지지했고 푸블리우스 클로디우스의 정적(政敵)이었다. BC 57~52년에는 검투사와 용병들로 패거리를 만들어 클로디우스 쪽 사람들과 싸웠다.

BC 57년 호민관에 뽑히자 클로디우스가 추방했던 키케로의 소환을 적극 추진했으며, 클로디우스를 기소하여 그가 아이딜리스[造營官]에 뽑히지 못하게 막으려다 실패했다. 클로디우스도 밀로를 고발했으나 뜻을 이루지 못했다. BC 55년에 프라이토르(법무관)를 지냈고, 53년에는 콘술(집정관)에 입후보하여 당시 프라이토르직을 얻으려 힘쓰던 클로디우스와 보빌라이에서 대결했는데, 결국 BC 52년 1월 클로디우스를 살해했다.

클로디우스 살해가 명백해지자 탄핵을 받아 기소되었으며, 정적들은 온갖 수단을 써서 그의 지지자와 재판관들을 위협했다. 법정과 주변 언덕에는 밀로의 적 폼페이우스가 거느린 군사들이 깔려 있었고, 키케로는 두려운 나머지 변론을 하지 못했다. 남아 있는 그의 연설문 〈밀로에 대한 변론 Pro Milone〉은 그때 하지 못한 말을 나중에 더 늘려 쓴 것이다.

재판을 받고 마실리아(지금의 마르세유)로 추방당했는데 카이사르의 일반 사면 때 혼자서만 제외되었고, BC 48년 마르쿠스 카일리우스 루푸스와 함께 반(反)카이사르 폭동에 가담했다가 투리 근처에서 살해당했다.