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본관은 순천. 자는 자숙(子淑). 아버지는 부지돈녕부사(副知敦寧府使) 거소(去疏)이고, 어머니는 영의정 심온(沈溫)의 딸이며, 누나는 세종비 소헌왕후(昭憲王后)이다. 음보로 충순위에 들어갔으며, 부호군으로 선전관을 겸했다.

1460년(세조 6) 7월 무과에 장원급제해 훈련원부사가 된 뒤 훈련원지사·예빈시소윤·판군기감사·지병조사·병조참의를 거쳐 1466년 병조참판이 되었다. 이듬해 5월 이시애(李施愛)의 난이 일어나자, 구성군 준(浚) 휘하에서 평로장군(平虜將軍)으로 황해도 관군을 이끌고 난을 진압하는 데 공을 세웠다. 이 공으로 적개공신(敵愾功臣) 1등에 책봉되고 평양군에 봉해졌으며, 병조판서에 올랐다. 이어 평안도관찰사를 거쳐 호조판서가 되고, 선성군(宣城君)에 봉해졌다.

1468년 10월 유자광이 새로 즉위한 예종에게 남이가 역모를 꾸민다고 고함으로써 일어난 남이의 옥사 사건을 다스린 공으로 정난익대공신(靖難翊戴功臣) 2등이 되었으며, 병조판서에 다시 임명되었다. 1471년(성종 2) 성종 즉위에 공을 세웠다고 해 좌리공신(佐理功臣) 3등이 되었다. 1476년 사은사로 명나라에 다녀왔으며, 이듬해 경기도관찰사, 1478년 이조판서, 그 이듬해 판돈녕부사를 지냈다. 시호는 양소(襄昭)이다.