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여러 가지 모양이 있다. 바느질용 바늘은 작고 가는 막대 모양으로 끝이 뾰족해서 옷감을 뚫기 쉬우며, 그 반대편 끝에 가늘고 긴 구멍이 있어서 실을 꿸 수 있게 되어 있다. 뼈바늘과 뿔바늘이 쓰인 지는 적어도 2만 년 이상이 되었다. 최초의 쇠바늘은 14세기에 나왔는데 바늘구멍이 없었고 그대신 막힌 고리에 실을 꿰게 되어 있었다.

구멍뚫린 바늘이 나온 것은 15세기에 와서이며, 지금의 벨기에·네덜란드·룩셈부르크인 북해 연안의 저지대에서 쓰기 시작했다.

오늘날 사용하는 바느질용 바늘은 강철로 만든다. 코바늘뜨기용 바늘은 구멍이 없고 한쪽 끝이 갈고리 모양이며 크기도 다양하다. 재료는 주로 강철이나 플라스틱이다. 여러 가지 재료로 만드는 뜨개질용 바늘은 길고 한쪽 또는 양쪽 끝이 무디며, 반대편 끝에 둥근 장식이 달린 것도 있다. 옛날에 이 바늘은 갈고리 모양이었으나, 오늘날은 곧은 바늘을 사용한다.