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처음에는 왕이 행사했으며, 왕정이 끝나고 공화정이 성립되면서(BC 27~509경) 고위정무관(집정관·독재관·법무관, 집정관의 권한을 가진 군단지휘관, 기사대장)과 특별 명령을 위임받은 민간인이 갖게 되었다. 공화정말에는 부집정관(副執政官 proconsul)이나 부법무관(副法務官 propraetor)과 같은 일정한 직무에 대한 제2인자에게도 명령권이 있었다. 명령권의 행사에 대한 제한은 공화정 초기부터 있었다.

동료제(同僚制) 원칙은 동일한 지위의 두 정무관(가령 2명의 집정관)이 각각 동일한 정도의 명령권을 가져야 함을 정해놓은 것이다. BC 2세기에 와서는 로마 시민에게 사형 사건에서 재판을 요구할 권리와 시민들에게 상소할 권리(jus provocandi ad populum)를 인정하는 일련의 법률들이 제정되었다. 한편 군(軍)에 속한 로마 시민 또는 로마 밖의 다른 공직에 있는 자들도 관례상 그와 동일한 권리가 인정되었다. 정무관들은 자기 관할 내에서만 명령권을 행사할 수 있었다. 쿠리아 민회(Comitia Curiata)에서 명령권을 공식적으로 부여했는데, 그 기간은 1년 또는 임무를 마칠 때까지였다. 공화정말에 가서야 1년 이상의 특정기간에 대해 명령권이 허용되었다.

카이사르의 정적이었던 폼페이우스는 그러한 직무를 받은 첫번째 인물이었으며, 특히 가비니우스 법(BC 67)에 따라 3년간 명령권을 가졌다. 옥타비아누스는 공화정하에서 여러 직무의 담당자로서 명령권을 가졌고, BC 27년 아우구스투스(존엄자)라는 이름으로 최초의 황제가 되었다. 그뒤로 그는 5년 내지 10년마다 원로원으로부터 명령권을 받았는데, 이 관행은 직무를 마칠 때까지 계속되었다.

그후 원로원은 계승자인 다음 황제가 즉위할 때 명령권을 수여할 것을 의결했다. 아우구스투스를 비롯한 일부 황제들은 원로원이 자기가 선택한 후계자에게 명령권을 부여하도록 정했다. 공화정 시기에 개선한 로마 장군에게 부여되었던 임페라토르(imperator)라는 칭호는 제정기에 이르러 국가의 원수(元首)에 대해서만 쓰이는 칭호가 되었다. 황제는 즉위시에 처음 황제로서 환호를 받았으며 그때부터 로마 장군이 개선할 때마다 환호를 받았다. 명령권은 때로 특별한 군사적 명령권으로서도 부여되었는데, AD 17년 장군 게르마니쿠스의 경우가 그러했다. 한편 13년에 티베리우스가 아무런 특별한 직무 없이 명령권을 부여받은 것과 같은 경우에는 그것을 받은 자가 원수(元首 princeps)의 적법한 후계자임을 의미했다. 원수는 아우구스투스 및 이후의 황제들이 사용한 비공식적 칭호이다. 아우구스투스 치세기와 그 이후 로마 세력이 팽창함에 따라 명령권(임페리움)이라는 말은 '제국'의 의미도 갖게 되었다.