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말레이시아의 인구 증가율은 2010년 이후로 점점 감소하였다. 2024년 기준 인구는 3,467만 명이며, 인구밀도는 약 105명/㎢이다. 총인구의 4/5가 서말레이시아에 거주한다. 이전의 높은 출생률은 특히 중국인과 인도인들 사이에서 낮아지는 추세를 보이고 있다. 개발도상국으로서는 보건수준이 양호해 평균수명이 남자 70세, 여자 76세를 기록하고 있다. 총인구의 3/4 가량이 도시에 거주하며 지금도 도시로의 인구이동이 계속되고 있다. 15세 미만의 인구가 전체의 1/4을 차지한다,
말레이 반도는 세계 주요 항로 중 하나인 말라카 해협과 맞닿은 탓에 아시아 여러 민족들의 집합소가 되어 왔다. 그 영향으로 말레이시아는 다양한 인종분포를 보인다. 말레이인이 약 2/3를 차지한다. 대개가 이슬람교도들이며 언어는 국가 공용어인 말레이어(바하사 말레이시아어)라 불리는 오스트로네시아어이고 통용어는 영어이다. 말레이시아 전역에 137개의 생활 언어가 있으며, 그 중 41개가 말레이시아 반도에서 사용된다.
이밖에 중국 남동부에서 이주해온 중국인들이 3/10을 차지하고 나머지는 인도인, 파키스탄인, 드라비다어와 인도유럽어 계통의 언어를 사용하는 스리랑카 출신의 타밀인들로 구성되어 있다. 중국인은 주로 불교·도교·유교 신자이지만 그리스도교 신자도 더러 있다. 인도인과 스리랑카인 대부분은 힌두교도들이고 파키스탄인들은 주로 이슬람교도들이며 인도에서 온 시크 민족언어집단은 시크교를 믿는다.
2010년 인구주택총조사에 따르면, 국민의 약 61%는 이슬람교, 20%는 불교, 9%는 그리스도교, 6%는 힌두교 1.3%는 유교, 나머지는 도교 및 다른 전통 중국 종교를 믿는다. 이슬람교도의 인구 비율은 1991년 59%였으나, 2000년 60%, 2010년 61%로 꾸준히 증가해왔다.
서말레이시아의 주민들 가운데 자쿤족·세망족·세노이족을 비롯한 오랑아슬리 종족들은 전통종교를 고수하지만 일부는 이슬람교를 신봉한다. 동말레이시아의 인종분포는 서말레이시아보다 훨씬 더 다양하다. 인구의 1/3을 차지하는 중국인이 주요 인종집단을 이루며, 오스트로네시아족의 언어를 사용하는 소수의 부족집단과 약 25개의 종족집단이 살고 있다. 사라와크에는 한때 머리사냥 풍습을 갖고 있던 이반족(바다 다야크족)이 공동주택에서 살고 있다. 사라와크의 구릉지대에는 비다유족(육지 다야크족)이 살고 북동쪽 해안에는 바잔족이 농사를 지으며 산다. 사바에서 가장 큰 토착종족은 카다잔족이다.
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