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시토 수도회 수사였던 루치오는 교황 인노첸시오 2세에 의해 1141년 추기경으로 임명된 뒤, 오스티아 주교(1159)와 교황 고문 역할을 하다가 1181년 9월 1일 알렉산데르 3세에 이어 교황으로 선출되었다. 교황이 된 뒤 로마를 떠나야만 했는데, 그 이유는 로마인들이 로마 시를 교황의 간섭을 받지 않는 공화정체로 선언했기 때문이었다.

루치오 교황은 1184년 베로나 교회회의에서 신성로마 제국 황제 프리드리히 1세 바르바로사와 합의하여 이단자들과 그들을 옹호하는 사람들을 파문시키라는 교령을 공포했다. 교회재판 후 자신의 진술을 철회하기를 거부한 이단자들은 세속 정부로 넘겨져 처벌을 받았는데, 대개 화형에 처해졌다.

루치오가 주관한 교회회의는 제3차 라테란 공의회(1179)에서 엄한 교령이 내려지도록 영향을 끼쳤고 중세 종교재판의 기초를 세웠으며, 선과 악의 창조자가 각각 다르다고 주장하는 이단 카타리파를 교회가 반대하도록 영향을 끼쳤다. 십자군을 부활시키겠다는 프리드리히 황제의 약속에도 불구하고 황제와 교황 사이는 원만하지 않았다.