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넓은 의미에서 묵주나 매듭을 로사리오라고 부르기도 한다.

이 관행은 그리스도교·힌두교·불교·이슬람교 등에서 광범위하게 행해지고 있다.

그리스도교의 경우 이 관행은 3세기 동방 그리스도 교회 수사들에 의해 시작되었고, 그뒤 여러 형태의 묵주가 개발되었다. 로마 가톨릭 교회에서는 공중 및 개인 기도를 할 때 흔히 묵주를 사용한다. 가장 흔한 묵주기도는 작은 묵주(chaplet), 즉 로사리오를 손으로 만지면서 암송하는 기도문인 성모 마리아의 묵주기도이다.

작은 묵주의 구슬들은 5개의 고리(decade：로사리오의 일부로서 작은 구슬 10개와 큰 구슬 1개로 되어 있음)로 되어 있는데, 각 고리는 큰 구슬로 다른 고리와 구분되어 있다. 작은 묵주의 양 끝은 십자가, 2개의 큰 구슬, 3개의 작은 구슬을 연결한 작은 끈으로 묶여 있다.

가장 많이 하는 묵주기도인 성모 마리아 묵주기도를 할 때는 작은 묵주를 3번 돌려야 한다.

이 묵주기도는 15단의 성모송(聖母誦)을 암송하게 되어 있는데, 각 성모송을 암송할 때는 작은 구슬을 잡고 있어야 한다. 각 단 맨 앞에 주님의 기도fmf 암송하고(이때는 큰 구슬을 잡음) 그 다음에 영광송(Gloria Patri：아버지께 영광이 있을지어다)을 암송하며 묵상과 신비(mystery)의 회상이 따른다.

15개의 신비는 예수와 마리아의 생애·죽음·영광과 관련된 사건들로, 이런 내용의 3편이 각기 5개의 사건으로 구성되어 있다. 묵주기도의 서두와 맺음말은 다양하다.

성모 마리아의 묵주기도문을 만든 사람은 13세기초 도미니코 수도회 창설자 성 도미니코로 여겨져왔으나 확실하지 않다. 이 묵주기도는 시편 암송이나 성무일도의 대용으로 문맹인 사이에서 점차로 발전된 듯하며, 이는 15세기 프랑스의 두에와 독일의 쾰른에 로사리오 봉사회(Rosary Confraternities)를 세운 도미니코 수도회 수사 알람 드 라 로슈와 그의 동료들의 설교를 통해 정형화되었다.

1520년 교황 레오 10세는 묵주기도를 공식적으로 인정했고, 로마 가톨릭 교회는 그것을 거듭 권장했다. 그러나 1960년대 이후 공식집회에서 묵주기도를 암송하는 일은 거의 없어졌다.