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프롬 강을 끼고 있다. 고대에는 두르노바리아로 알려져 있던 이곳은 고대도시로서 큰 규모에 달하는 로마령 브리타니아의 중심지였다. 그래서 모자이크와 폐허가 된 마을 등 그 시기의 유적들이 많이 발견되고 있다. 남부의 마움버리링즈에 있는 원형경기장이 세워진 시기는 로마 시대 이전으로 거슬러 올라간다.

남서쪽으로 3㎞ 떨어진 곳에 있는 메이든 캐슬은 참호와 방벽으로 둘러싸인 거대한 흙둔덕으로 그 넓이가 50㏊가 넘으며 신석기시대부터 철기시대에 이르기까지 중요한 거주지였다. 이미 10세기에 이 도시에는 화폐를 발행하는 조폐국이 있었고, 1086년에 칙허 특권도시가 되었다. 12세기경 성을 지었는데, 1331년 이전에 지은 프란체스코 수도원은 이 성이 무너지고 나서 그 자리에 세운 것으로 추정된다. 최초로 인가장을 받은 것은 1610년이다.

1834년에는 노동조합 활동과 관련하여 불법맹세를 했다는 죄목으로 '탈퍼들의 순교자'라 불리는 농부들이 이 마을에서 유배형을 선고받았다. 작가 토머스 하디는 그의 웨식스 소설에서 캐스터브리지로 나오는 도체스터 근처에서 태어났다.

16세기에 직물업이 번창했으며 17세기에 서지를 생산했다. 또한 1600년대부터 유명한 에일 맥주를 생산하고 있다. 현재 도체스터는 시장이 서는 도시이기도 해서 주변의 넓은 농촌지역과 관련을 맺고 있다. 농기계·인쇄·가죽제품 등도 이 도시의 특산품이다.