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통일신라시대에는 당나라의 음악만을 말했고, 고려시대와 조선시대에는 당·송·원나라의 음악을 두루 포괄하는 넓은 의미로 사용되었다. 당악에 관한 최초의 문헌인 〈삼국사기〉에 따르면, 나당연합으로 백제를 멸망시킨 664년(문무왕 4) 성천과 구일 등 28명이 웅진부성에 있는 당나라 군대에게 가서 당악을 배웠다고 한다. 이때 배운 당악은 고취악 계통의 군악으로 짐작된다.

이밖에도 감은사, 연기군 비암사, 문경시 봉암사, 상원사 등에서 발굴된 그림에는 비파·동고·요고(지금의 장구)·횡적·퉁소·쟁·소(簫)·고·생(笙)·피리·적·박판·공후 등의 당악기가 그려져 있다. 하지만 실제 연주에 이 악기들이 사용되었는지는 알 수 없다. 당악은 7세기 중엽부터 신라에 뿌리내리기 시작했다.

〈삼국사기〉를 보면 당악에 쓰인 악조는 황종조·반섭조·월조로 그 이름은 있으나 음악적 특징은 알 수 없다. 당악은 신라의 음악기관인 음성서를 기반으로 신라 말기에는 향악과 비교될 정도로 크게 성장했을 것으로 짐작된다.