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원래 조선에서는 각 관서에서 실무를 담당하던 당하관을 낭관이라고 불렀는데, 낭청은 낭관을 지칭하는 말로 불규칙하게 쓰였다. 그러던 것이 조선 후기에는 몇몇 관청에서 낭청을 정식 관직명으로 사용하게 되었다. 이들은 대체로 실무를 담당하고 있었다. 품계는 종6품이나 실제는 정3품 당하관에서 종9품직 사이의 관원을 임명했다.

관서에 따라서는 겸직하는 곳도 많았다. 한편 실록편찬을 위해 설치하는 실록청이나 책례·가례·국장·산릉도감 등 행사가 있을 때마다 임시로 설치하는 각종 도감에도 낭청을 두었다. 실록청은 도청과 그 아래 각 방을 두어 시기별로 편찬을 담당하도록 했다. 방에는 책임자로 당상이 있고, 실록초고를 작성하는 낭청을 두었다. 이들은 각 관사에서 재능있는 자를 차출하여 임명했다.