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긴급상태에서 자기나 타인의 법익을 보호하기 위한 행위로서, 처벌되지 않는다는 점에서는 정당방위와 같지만 법적 성격은 서로 다르다. 정당방위는 위법한 침해에 대한 반격이라는 점에서 위법하지 않은 침해에 대한 피난을 허용하는 긴급피난과 구별된다.

긴급피난이 성립하기 위해서는 첫째, 자기 또는 타인의 법익에 대한 현재의 위난상태가 있어야 한다.

여기의 법익에는 생명·신체·자유·명예·재산 등의 개인적 법익뿐만 아니라 국가·사회적 법익도 포함된다. 현재의 위난이란 법익에 대한 침해가 즉시 또는 곧 발생할 것으로 예상되는 경우를 말한다. 긴급피난자의 책임있는 행위로 인하여 긴급피난상태를 자초한 경우(소위 자초위난)에도 긴급피난은 가능하다(반대입장 있음).

둘째, 피난행위가 있어야 한다. 피난행위는 현재의 위난을 피하기 위한 행위로서 주관적으로 피난의사를 가지고 하여야 한다.

셋째, 피난행위로서 사회 상규(常規)상 당연하다고 인정되는 상당한 이유가 있어야 한다. 이는 긴급피난의 필요성·보충성·균형성·적합성의 원리에 의해 결정된다.

상당성이 없는 피난행위를 과잉피난이라고 한다. 이 경우 위법성은 인정되나 정황에 따라 형을 감경, 또는 면제할 수 있다(형법 제21조 2항, 제22조 3항). 그러나 야간, 기타 불안스러운 상태에서의 공포·경악·흥분·당황으로 인한 때에는 처벌하지 않는다(형법 제22조 3항).

긴급피난의 상황이라도 위난을 피하지 못할 책임이 있는 자에게는 긴급피난이 허용되지 않는다(형법 제22조 2항). 이들은 직무상 또는 업무상 위난을 피할 수 없는 특별한 의무가 있는 자들로 군인·경찰관·의사·소방관 등이다.