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이 단어에 해당하는 프랑스어 슈발리에(chevalier)라는 말은 중세봉건시대의 기사를 가리키는 말로 쓰였다.

잉글랜드의 법률에 따르면 영지를 받아 기사로서 봉사하는 것을 가리켰다. 에드워드 3세는 기사법정을 설치해 기사들이 죄를 지을 경우 즉결심판했는데, 주로 군사상의 문제를 다루었고 보안무관장과 문장원 총재가 공동재판을 진행했다.

'기사로서 가져야 할 명예롭고 예의 바른 행동'이라는 기사도의 개념은 12~13세기 때 최고조에 달했으며 십자군전쟁으로 인해 초창기의 여러 기사단들이 생기면서 그 의미가 한층 더 강화된 것으로 보인다.

이때 생긴 기사단에 구호기사단·빈자기사단(Order of the Poor Knights of Christ)·성전기사단 등이 있는데 뒤의 두 기사단은 성지 순례자들에게 편의를 제공하기 위해 결성되었다. 14~15세기에 들어와 사람들은 기사도 정신의 가치를 전투에 직접 나가는 것보다 귀족들의 과시 행위나 공적인 의식에 더 많이 두게 되었다.