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장갑차를 중심으로 구성되었으며, 따라서 장갑차의 효능을 기본으로 한 임무를 주로 맡는다. 제2차 세계대전 때 기갑사단의 편성은 4개의 대대로 구성된 전차여단, 4개의 소총대대로 구성된 기동보병여단, 포병연대와 정찰, 대전차, 공병 및 정비부대로 되어 있었다. 처음에는 대부분 경장비 전차였지만 나중에 중형으로 바뀌었다.

1935년 10월에 3개 기갑사단이 최초로 편성되었고 전쟁이 시작된 1939년까지 6개 사단으로 늘어났다. 기갑사단들은 독일 육군이 1939년에 폴란드를 침공할 때, 또 1940년에 네덜란드·벨기에·룩셈부르크·프랑스를 공격할 때, 그리고 1941년에 발칸 반도와 소련을 칠 때 결정적인 공격군으로 활약했다. 특히 프랑스를 침공할 때는 10개 기갑사단이 갖고 있던 전차가 총동원되었는데 이는 당시 독일이 보유하고 있던 총 3,400대의 전차 중 2,574대가 이 전투에 투입되었음을 의미한다. 프랑스 전투가 끝난 뒤 기갑사단의 수는 배로 늘어났고 1941년에는 17개 사단이 4개군으로 조직되어 소련 침략에 앞장서게 되었다.

제2차 세계대전이 끝난 뒤 기갑사단은 첨단 무기를 갖추게 되었고 구성 부대의 비율이 약간 달라졌지만, 임무에는 별다른 변화가 없으며 독일 육군에서 여전히 중요한 공격 부대의 자리를 지키고 있다.