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'착한 험프리 공작'이라 불리기도 하지만, 많은 역사가들은 원칙이 없고 서투른 그의 정치적 처신을 지적하면서 그러한 칭호가 과연 알맞는가에 대해 의문을 제기해왔다.

잉글랜드 왕 헨리 4세의 넷째 아들로 1414년 형인 헨리 5세(1413~22 재위)에게서 글로스터 공작으로 임명되었으며, 백년전쟁 때 몇몇 전투에 참가했다(1415~20). 1422년 헨리 5세가 죽었을 때, 공식 섭정인 베드퍼드 공작 존이 프랑스에서 전쟁을 수행하고 있었기 때문에 의회는 험프리를 어린 왕 헨리 6세의 대리 섭정으로 공포했다.

1425년 대법관이자 총리이던 삼촌 헨리 보퍼트와 치열한 권력투쟁을 하게 되었고, 이 싸움은 1430년대 중반 보퍼트가 정부를 장악할 때까지 계속되었다. 1447년 2월 18일 보퍼트의 뒤를 이어 총리가 된 서퍽 백작 윌리엄 드 라 폴에게 체포당해 5일 후 죽었는데 자연사했던 것 같다. 그러나 사람들은 그가 살해당했다고 믿고 1450년 여러 곳에서 반란을 일으켰다.

그는 그리스·로마 고전문학의 가치를 인정한 최초의 영국 사람들 가운데 하나로 잉글랜드와 이탈리아의 인문주의자들을 적극 지원해주었으며 그의 많은 장서를 옥스퍼드대학에 기증했다. K. H. 비커스가 쓴 〈글로스터 공작 험프리 Humphrey, Duke of Gloucester〉가 1907년 출간되었다.