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대부분의 학설에 의하면 14세기 이탈리아에서 맨 처음 개발되었다고 한다. 한 손 조작이 가능한 화기는 다른 한 손으로 또다른 무기를 사용하거나 방어동작을 취할 수 있는 전투수행상의 이점이 화약이 사용된 초기부터 분명히 드러나, 권총은 그보다 무거운 견착식 화기와 나란히 발전해왔다.

권총은 크게 나누어 회전식과 자동식의 2가지가 있다.

회전식은 회전의 원리를 이용하여 만든 것이다. 초기의 회전식 권총은 총열 역할을 하는 활차 또는 관다발을 손으로 돌려 재장전없이 여러 발의 실탄을 발사할 수 있도록 되어 있었다. 현대의 회전식 권총은 많은 약실로 구획된 짧은 실린더를 단총신 뒤에 붙여 각 약실의 탄환이 연속적으로 총열에 일직선상으로 정렬되도록 되어 있다. 방아쇠를 당기면 실린더가 회전하여 새로운 탄환이 공이치기와 일직선상에 정렬되고, 그렇게 되면 실린더의 회전이 멎어 다시 공이치기를 격발하여 탄환을 발사할 수 있게 된다.

자동식 권총은 탄환이 발사될 때 발생하는 반동력에 의해 작동된다. 실탄은 권총의 손잡이 안으로 삽입되는 탄창을 통해 장전된다. 자동식 권총을 애용하는 사람들은 회전식 권총의 소멸을 예견했지만, 그런 증거는 없다. 여러 나라의 군대는 2종류의 권총을 병용하고 있다. 경찰이 사용하는 권총의 종류는 나라에 따라 다른데, 미국 경찰은 회전식을 선호하고, 다른 나라의 경찰은 자동식을 선호한다. 스포츠와 표적사격용으로도 2종류의 권총이 널리 병용된다.