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관리들의 비위를 규찰하는 일을 담당했다. 정원은 24명이며 사헌부 소속의 관원이지만, 탄핵이나 서경 등을 위한 사헌부 관원의 합좌회의에는 참여하지 못했다. 지방관의 비위를 규찰하기 위한 분대(파견근무)로도, 각 관서에서 회계감사 등을 위해 사헌부의 검찰을 요청하는 청대에도 파견되었다.

품계는 낮았으나 사헌부 관원으로서 다른 관원의 모범이 되어야 했고 요직이었기 때문에 명망있는 자들이 천거되었다. 그리고 다른 관원들이 침범하지 못하도록 지위를 보장받고 여러 가지 특전을 부여받았다. 원래 고려시대 어사대의 감찰어사직을 계승해 20명을 두었으나, 중간에 증감이 있다가 24명으로 정해졌다. 조선 후기 다시 11명을 줄여 문관 3명, 무관 5명, 음관 5명으로 13명만 두었다.→ 분대, 사헌부