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독주 악기와 관현악단은 서로 교대·경쟁·반복하는 식으로 연관을 맺는다. 독주자 그룹이 관현악단에 대비되는 17세기와 18세기초의 합주협주곡에서 비롯되었다. 아르칸젤로 코렐리와 게오르크 프리드리히 헨델이 많은 작품을 남겼으며 요한 제바스티안 바흐는 유명한 〈브란덴부르크 협주곡〉에서 독주 악기들을 사용했다.

안토니오 비발디와 헨델도 독주 악기들과 관현악을 위한 합주 협주곡의 작곡을 통해 협주곡의 표준형식이 된 3악장 형식을 발전시켰다. 비발디는 기교적 독창과 풍부한 표현을 지닌 악구를 도입하여 많은 후배 작곡가들의 모범이 되었다. 바흐의 아들과 동시대의 작곡가들은 볼프강 아마데우스 모차르트가 출현하기까지 기존의 전통을 따랐다.

모차르트가 쓴 27곡의 피아노 협주곡은 형식과 표현의 폭에서 독특한 위치를 차지하고 있는데, 바로크 시대보다 길이가 길고 화성과 독주 악기 처리법도 훨씬 대담해졌다. 모차르트는 훌륭한 연주가였지만 협주곡 작곡에서 기교의 과시를 가장 중요한 것으로 생각하지는 않았다. 5곡의 피아노 협주곡과 1곡의 바이올린 협주곡에서 모차르트의 혁신을 더욱 심화시킨 베토벤도 역시 기교의 과시를 강조하지 않았다. 모차르트와 베토벤의 작품 모두 1악장은 소나타 형식을 따르지만 그 성격은 곡마다 다양하다. 2악장은 주로 ABA 형식이며 에피소드가 따르기도 하며, 마지막 악장은 론도가 일반적이다.

낭만주의 시대에 협주곡은 차츰 기교적인 성격을 지니게 된다. 로베르트 슈만(피아노 협주곡), 요하네스 브람스(피아노 협주곡, 바이올린 협주곡 1곡, 바이올린과 첼로를 위한 협주곡 1곡)는 관현악단의 역할을 대단히 확대시켰으며, 펠릭스 멘델스존과 프레데리크 쇼팽, 페렌츠 리스트는 협주곡 형식을 느슨하게 하고 독주자의 역할을 증가시켰다. 니콜로 파가니니는 독주자의 기교에 크게 의존하는 바이올린 협주곡을 작곡했다.

표트르 일리치 차이코프스키는 피아노 협주곡 3곡과 바이올린 협주곡 1곡을 남겼는데 선율이 수사적이고 애수를 지니고 있으며, 구조가 자유스럽고 감상적인 분위기를 보여준다. 에드바르드 그리그와 세르게이 라흐마니노프의 협주곡은 모두 독창적인 악상을 지니고 있지만 구조는 선배 낭만파 작곡가들을 따르고 있다. 에드워드 엘가의 바이올린과 첼로 협주곡은 20세기에 나왔지만 브람스적 양식을 따르고 있으며 영국의 독특한 감정이 담겨 있다.

현대에 들어서는 벨라 바르토크, 이고리 스트라빈스키, 아르놀트 쇤베르크, 알반 베르크, 드미트리 쇼스타코비치, 벤저민 브리튼, 마이클 티펫 경이 협주곡의 발전에 크게 이바지했으며, 다른 음악 장르와 마찬가지로 새로운 형태의 협주곡이 출현했다. 독주 악기가 관현악단이나 기악 합주와 대립적으로 사용되기도 하며 피아노는 과거보다 타악기적 성격을 많이 띠게 되었다.

최근에는 협주곡이라는 용어가 보다 자유스럽게 사용되어, 독주 악기와 관현악을 위한 곡을 모두 협주곡이라고 부르게 되었다. 엘리엇 카터, 티 머스그레이브, 한스 베르너 헨체, 알렉산더 괴르는 각기 협주곡 형식을 독자적으로 해석하고 있기는 하지만 여전히 이 용어를 사용하고 있다.