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벨프가의 오토 4세와 10년 동안 왕위쟁탈전을 벌였다. 신성 로마 제국 황제 프리드리히 1세의 막내 아들로 성직자가 될 운명이었다. 아헨 성당의 참사회장이 된 뒤, 1190(또는 1191)년 뷔르츠부르크 주교로 선출되었다. 그러나 형인 프리드리히가 죽자(1191) 바로 성직을 그만두었다. 또다른 형이며 신성 로마 제국 황제인 하인리히 6세에 의해 1195년 토스카나 공작, 1196년 슈바벤 공작에 임명되었다. 1197년 5월 비잔틴 제국 황제 이사키우스 2세 앙겔루스의 딸인 이레네와 결혼했다.

1197년 9월 황제 하인리히 6세가 죽자 독일의 대영주들은 그의 아들(후의 황제 프리드리히 2세)이 아직 3살도 채 안 되었다는 이유로 왕으로 받아들이려 하지 않았다. 호엔슈타우펜가에 호의적인 영주들은 1198년 3월 필리프를 독일의 왕으로 선출했다. 같은 해 6월 쾰른 대주교 아돌프 주도하의 반대파는 경쟁세력인 벨프 왕조에 속한 브라운슈바이크의 사자공 하인리히의 아들인 오토를 왕으로 선출했다. 오토는 아돌프에 의해 아헨에서 대관되었다. 이에 비해서 필리프의 대관식은 또다른 고위 성직자에 의해 1198년 9월이 되어서야 비로소 마인츠에서 거행되었다.

이로부터 비롯된 내란은 초기에는 호엔슈타우펜 왕조의 명분이 우세했다. 그러나 1201년 교황 인노켄티우스 3세는 오토를 왕으로 인정하고 필리프를 파문했다. 쾰른의 아돌프까지 포함해서 오토 진영으로부터의 이탈자가 속출한 1204년에 가서야 비로소 행운은 필리프에게 돌아왔다. 1205년 6월 아돌프는 아헨에서 필리프의 대관식을 거행했다. 대주교의 결정에도 불구하고 오토를 지지했던 쾰른 시는 1207년 1월에 함락되어 오토의 명분은 사라진 것처럼 보였다.

1207년말 필리프는 오토에게 자신의 부마가 될 것과 슈바벤 공국 또는 아를 왕국을 봉토로 하사하겠다고 제의했다. 그러나 오토는 잉글랜드 왕과 덴마크 왕으로부터 군사지원은 아니더라도 재정지원 정도는 받을 수 있을 것이라는 기대에 부풀어 이 제안을 거절했다. 그럼에도 불구하고 강화가 이루어져 다음해 6월까지 소강 상태가 지속되었다.

1208년 교황 인노켄티우스는 필리프를 왕으로 인정하고 황제로 대관시킬 것을 약속했다. 오토를 치려고 밤베르크에서 군대를 일으킨 필리프는 강화조약 시효가 만료되기만을 기다리던 중에 자신의 부마가 되고 싶어했으나 거절당했던 바이에른의 팔라틴 백작인 비텔스바흐의 오토에 의해 피살되었다. 결국 그의 딸들인 베아트릭스(맏딸)는 숙적 오토와, 쿠니군다는 보헤미아 왕 바츨라프와, 베아트릭스(막내 딸)는 카스티야의 페르난도 3세와 각각 결혼했다.

용감했던 필리프는 온후함과 관대함으로 당대인의 칭송을 받았다. 제4차 십자군 원정 당시 콘스탄티노플로의 방향 전환은 그가 처남인 비잔틴 황제 알렉시우스 4세 앙겔루스를 배려했기 때문인 것으로 일부 학자들은 추측하고 있다.