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하프의 주요유형 가운데 하나이며, 지금은 유럽과 서시베리아 핀란드 민족에 속하는 오스탸크족만이 사용하고 있다. 프레임 하프가 유럽에서 나타나게 된 것은 9세기경이며 아일랜드에서는 8세기경으로 알려져 있다. 기원은 알 수 없으나 켈트족이 북유럽에서 서쪽으로 이동할 때 함께 가져온 것이거나 켈트족 스스로가 발전시킨 것으로 추측되고 있다.

중세초 프레임 하프는 목이 안으로 굽어들어가고 기둥은 밖으로 구부러지는 형태로 발전하게 된다. 1400년경 이런 형태는 이른바 고딕 하프로 대치되는데 고딕 하프는 크기가 크며 얇은 울림통에, 목의 휨 정도가 작고, 연결관도 거의 직선에 가까운 구조로 되어 있다. 1600년경 고딕 하프는 양장현을 사용했다. 한편 초기 프레임 하프는 중세 아일랜드 하프인 클래어서치를 낳았으며, 고딕 하프는 근대 관현악단의 하프(더블 액션 하프)를 낳았다.

프레임 하프는 중세 중국(유럽에서 전래된 것으로 보임), 고대와 중세의 시리아에도 알려져 있었으며, 고대 중동지역에서도 존재했다고 주장하는 학자들도 있다.