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원시 척추동물의 특징을 일부 가진 해산동물이다. 해초류는 고착성 생물로서 동물보다는 식물인 감자를 더 닮았는데, 조간대에서 깊은 바다에 이르는 지역까지 볼 수 있다. 성체는 모두 고착생활을 한다(영구히 표면에 달라붙어 있음). 흔히 부두의 말뚝 구조물, 선체, 암석, 큰 조개껍질, 커다란 게의 갑각 위에서 볼 수 있으며, 군체를 이루는 종(種)도 있다.

몸은 보호껍질인 피낭에 싸여 있다. 큰 구멍이 2개 있는데, 하나는 물을 체강으로 흡수하고(입수공) 다른 하나는 물을 내보낸다(출수공). 양분과 산소는 수류로부터 얻는다. 해변 가까이에 사는 것은 주로 죽은 동식물의 찌꺼기를 먹으며 보다 깊은 바닷속에 사는 것은 플랑크톤을 먹는다.

모든 성체가 자웅동체이나, 물에 낳은 알은 다른 개체의 정자에 의해 수정된다. 올챙이 모양의 유생은 자유유영을 한다. 입은 머리의 앞부분에 있는 흡반 뒤에 있다. 척색(어느 척추동물에서나 볼 수 있는 막대같이 생긴 유연한 구조물)과 신경색은 꼬리에 있다. 유생은 고착할 곳을 찾으면 흡반으로 그곳에 달라 붙는다. 이때 척색과 신경색이 있는 꼬리는 몸 속으로 흡수되어 사라진다. 출아법으로도 번식하는데, 해초류의 기부 가까이에서 손가락 모양의 돌기가 떨어져나가 어딘가에 고착하여, 새로운 개체가 된다.