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공공질서 유지활동을 지원하기 위해 주 단위에서 소집된 신체 건강한 시민들의 부대로 구성되었다. 원래 주장관이 양성하고 지휘하게 되어 있었던 이 민병대는 주장관 직책이 군사적 기능을 상실함에 따라 순수한 민간기구로 전환되었다.

시대에 따라 다른 치안관이나 행정관에게 민병대의 소집권한을 부여하는 법률이 제정되기도 했다. 고대에는 재산의 압류와 영구 노예화까지 포함하는 각종 형벌에 의해 강제로 민병대에 참여해야 했다. 당시 민병대의 1차적 목적은 주장관의 지휘 아래 치안을 유지하고 중죄인을 추적하는 것이었지만 또한 국가방위를 위한 군사 소집에 응할 의무도 있었다.

미국에서는 서부개척시대에 아마도 민병대가 가장 중요한 역할을 한 것으로 보이지만 이후에도 여러 주에서 그 제도가 보존되었다. 보안관과 그밖의 치안관리들이 민병대를 소집할 권한을 지녔다. 어떤 주에서는 민병대 활동을 거부하는 것은 범죄로 간주되었다. 일반적으로 민병대 성원들은 민병대의 적법한 목적을 수행하기 위해 필요하다면 무력을 사용할 수 있도록 되어 있었다. 그러나 권한을 남용하는 지휘관에게 선의에서 조력한 민병대 성원의 법적 책임에 관해서는 주마다 규정이 다르다.