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스토아 학파 내에서 가장 학식 있는 사람으로 알려졌다. '운동선수'라는 별명을 가진 그는 시리아의 아파메아에서 태어났으며, 그리스의 스토아 철학자 파나에티오스의 제자였다.

오랫동안 스페인·아프리카·이탈리아·갈리아(지금의 프랑스)·리구리아·시칠리아 등을 여행하고 연구하면서 지냈다. 그리스의 도시 로데스에서 교사로 정착했을 때 그의 명성은 수많은 학자를 매료시켰다.

저술과 인간관계를 통해 파나에티오스를 제외하면 그 누구보다도 널리 로마 제국에 스토아 철학을 전파했다. 당대의 많은 지도적 인물이 그를 알고 있었는데 로마의 정치가 키케로도 그중 한 사람이었다. 키케로는 BC 78~77년 포세이도니오스 아래에서 공부했으며 그를 친구로 불렀다. 스트라보와 세네카 같은 로마 작가들은 그의 삶에 관한 중요한 자료를 남겨놓았다. 20세기까지 학자들은 그에게 스토아 철학의 발전에서 작은 지위만을 부여했다.

현재 남아 있지 않지만 20개가 넘는 저술의 제목과 주제가 알려져 있다. 스토아 학파 역사에서 중기에 속하는 다른 스토아 철학자처럼 그도 이전의 스토아 사상과 플라톤 및 아리스토텔레스의 사상을 결합하고 절충했다. 인간의 정념이 단순히 그릇된 판단은 아니며 원래의 고유한 성질을 가지고 있다고 주장한 점에서 그의 유명한 윤리학설은 당시의 스토아 사상에서 벗어나 있었다.

또 자연과학·지리학·천문학·수학에도 관심을 가지고 지구의 지름, 조수에 미치는 달의 영향, 태양의 거리와 질량 등을 계산하고 설명하기도 했다. BC 146~88년에 52권의 방대한 저술 작업에 몰두했는데 이는 의심할 바 없이 이후의 작가들에게 지식의 보고가 되었다. 천부적인 논변가였던 포세이도니오스는 관찰력, 수많은 여행 기록, 풍자와 유머, 실생활에서 스토아 사상의 실천 등으로 널리 알려졌다.