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북동쪽으로 카디건셔, 동쪽으로 카마던셔, 남쪽으로 브리스틀 해협, 서쪽과 북서쪽으로 브라이드 만 및 세인트조지 해협의 카디건 만과 접해 있다.

면적 1,590㎢의 이 지역은 1974년의 행정조직 개편으로 디버드 주의 일부가 되었다. 이곳의 초기 역사 중 두드러진 점은 선사시대에 매우 중요한 지역이었다는 것이다. 프리셸리 구릉지대의 남쪽 사면을 포함하는 이 지역의 북서부에는 특히 돌멘·석벽·거석·환석 등과 같은 선사시대의 유물이 풍부하다. 고대에 펨브룩셔는 웨일스에서 디버드로 알려졌다. 877년 디버드는 명목상으로 웨일스 남부 군주들의 지배를 받았으나, 해안지대 마을들은 스칸디나비아족 해적들에게 점령당했다.

해안지대를 따라 있는 여러 곳의 지명에서 스칸디나비아식 이름을 찾아볼 수 있다. 펨브룩 성(1090)의 건설과 함께 노르만족은 디버드 남부지역으로 퍼져 나가기 시작했다. 12세기에는 남부지역에 플레망인들이 정착한 결과 남부는 북부보다 거주민이 많아졌고 잉글랜드에서 일어나는 사건들과 보다 밀접한 관계를 가지게 되었다. 남부는 또한 많은 노르만족 요새와 중세의 성들로 유명했다. 1536년 헨리 8세는 펨브룩 백작령을 공식적으로 하나의 주로 설립하고, 1542년부터 이곳에 잉글랜드 법률을 적용시켰다.