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세르비아 최초의 순수한 입헌 군주였다. 1918년 세르비아-크로아티아-슬로베니아 왕국(나중에 유고슬라비아라고 부름)의 초대 왕이 되었다.

지배 군주 알렉산다르 카라게오르게비치(1842~58)의 셋째 아들로 태어났으며, 형 스베토자르의 사망으로 계승자가 되었다(1847). 아버지가 어쩔 수 없이 퇴위한(1858) 뒤 거의 45년간 망명생활을 했다. 프랑스에서 유명한 생시르 육군사관학교 등의 군사학교에서 교육을 받았으며 프랑스-프로이센 전쟁에서 프랑스 육군중위로 복무했다. 이때 그의 영웅적 활약으로 레지옹 도뇌르 십자훈장을 받았다. 헤르체고비나의 세르비아인들이 1875년 오스만 투르크에 맞서 반란을 일으키자, 그는 그들을 돕기 위해 의용부대를 조직했다. 그뒤 몬테네그로에서 명예 상원의원이 되고(1883) 몬테네그로의 군주 니콜라의 장녀 조르카와 결혼함으로써 왕가의 유대를 강화했다(1883).

1903년 세르비아의 왕 알렉산다르 오브레노비치(1889~1903)가 암살당함으로써 오브레노비치 왕조가 막을 내리고 페타르가 세르비아의 왕으로 선출되었다. 그는 자유주의자로서의 명성(존 스튜어트 밀의 에세이 〈자유론 On Liberty〉을 1868년 세르비아어로 옮겼음)과 입헌 정부에 대한 강력한 옹호에 힘입어 국내에서의 정치적 입지를 강화하는 한편 해외의 승인도 얻었다. 노령과 악화된 건강 때문에 일을 할 수 없게 되자 1914년 6월 24일 후계자 알렉산다르 왕자를 섭정으로 지명했다. 제1차 세계대전중 1915년 세르비아가 중유럽 제국(독일과 오스트리아)에 패하자, 혼란의 소용돌이에 빠져 아드리아 해로 후퇴했다. 제1차 세계대전말 베오그라드로 돌아와 세르비아-크로아티아-슬로베니아의 왕으로 추대되었다(1918. 12. 1).