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일본의 전통예술 보존에 크게 이바지했다.

하버드대학교에서 철학·사회학을 공부하고, 1874년에 졸업했다. 학창시절에 취미로 그림을 그렸다. 페널로사는 당시 일본의 도쿄 제국대학[東京帝國大學]에서 가르치고 있던 미국의 동물학자이며 동양학자인 에드워드 실베스터 모스의 초청을 받고, 1878년 일본으로 건너가 이 대학에서 정치학·철학·경제학을 강의했다. 메이지 유신[明治維新] 초기에 일본의 오래된 사찰들과 신사 및 거기에 보존되어 있는 귀중한 예술품 등의 전통예술은 국가적인 근대화 운동의 물결 속에서 홀대받고 있었다.

페널로사는 이것을 보존하는 일에 관심을 갖고 일본 전통예술의 주제와 기법을 연구하게 되었으며, 얼마 후 이 주제와 기법을 찬양하고 보존하자고 앞장서서 주장했다.

1881년 페널로사는 도쿄에서 열린 일본의 대표적인 예술품 전시회에 자금을 댔고, 1년 뒤에는 '미술 진설(眞說)'이라는 제목의 유명한 강연을 했다. 그의 견해는 가노 호가이[狩野芳崖], 하시모토 가호[橋本雅邦] 같은 화가들의 관심을 끌었고, 이 화가들은 주로 페널로사에게 영감을 얻어 일본화 부흥운동의 선구자가 되었다.

이 시기에 그는 일본 가면극인 노[能]를 연구하기 시작하여 약 50편의 노 대본을 번역했고, 근대화 운동에서 이 전통예술 형식을 지키는 데 중요한 역할을 했다. 그는 일본어에 이어 중국어도 배워 두 언어를 유창하게 구사했고, 활발한 연구와 여행으로 많은 불교 승려 및 교사들과 친교를 맺었으며, 1880년대에 불교도가 되었다.

1886년 페널로사와 그의 친구인 예술 평론가 오카쿠라 가쿠조[岡倉覺三]는 일본 정부로부터 유럽에 가서 미술을 가르치고 보존하는 방법을 배워오라는 위임을 받았다.

페널로사가 잠시 미국으로 떠나게 되었을 때, 일본의 메이지 왕은 그에게 "그대의 가르침 덕분에 내 백성들은 자신의 예술을 알게 되었소"라고 말하면서, 미국인들에게도 일본 예술을 가르쳐주기를 부탁했다. 도쿄로 돌아온 뒤에는 도쿄 미술학교 창립(1887)에 이바지했고, 사찰과 신사 및 거기에 소장되어 있는 귀중한 예술품에 대한 보존법안을 기초하는 데 이바지했다.

1890년부터 5년 동안은 미국 보스턴 미술관의 동양 미술과 과장으로 재직하면서, 자신이 직접 소장하고 있던 약 1,000점의 그림을 전시했다.

그는 또한 메이지 왕의 부탁에 따라 미국에서 동양 예술에 대한 올바른 평가를 내릴 수 있도록 애썼다. 1893년에 그가 쓴 〈동양과 서양：미국의 발견과 기타 시 East and West the Discovery of America and Other Poems〉가 출간되었다. 그는 1896년 잠시 일본을 방문했고, 이듬해에는 좀더 오래 머물기 위해 일본에 갔지만, 이미 많은 일본 학자들이 일본의 예술 유산을 보존하는 일을 직접 관장하고 싶어했다.

그결과 일본의 대학들은 그를 차갑게 받아들였고, 그는 제국사범대학의 영어 강사 자리를 제의받을 뿐이었다. 이러한 냉대에 그는 1900년 미국으로 돌아가 컬럼비아대학교의 교수가 되었다.

1908년 4번째 일본 여행을 떠났지만, 일본으로 가는 도중 런던에서 죽었다. 그의 유골은 일본으로 옮겨져 교토[京都]의 미이데라[三井寺]에 묻혔다. 아름다운 언덕 비탈에 자리잡은 이 절은 그가 즐겨 회상한 일본의 추억이었다. 그는 죽기 전에 대표작 〈중국 및 일본 예술의 신기원 Epochs of Chinese and Japanese Art〉(2권) 초고를 완성했지만, 화가와 절의 이름은 상당수 미완성인 채 남아 있었다.

그의 2번째 아내가 이 초고에서 빠진 부분과 잘못된 부분을 대부분 수정하여, 1912년 이 저서를 출판했다. 이 미망인은 또한 남편이 번역한 중국 고대시와 일본 가면극 노의 대본을 에즈라 파운드에게 넘겨주었고, 파운드는 이것을 영시 형태로 바꾼 뒤 1915~17년에 발표하여 대단한 찬사를 받았다.

밴 와이크 브룩스가 전기 형태로 쓴 평론 〈페널로사와 그의 동료들 Fenollosa and His Circle〉(1962)은 페널로사가 일본에서 지낸 시절의 정취를 묘사하고 있으며, 로렌스 W. 치점이 쓴 〈페널로사：극동과 미국 문화 Fenollosa：the Far East and American Culture〉(1963)는 그의 전생애를 다룬 전기이다.