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뉴욕 주 바지 운하망이 지나는 곳에 있으며, 로체스터에서 동남동쪽으로 32㎞ 떨어져 있다. 1789년 변경 정착지로 개척되었으며, 고대 시리아의 도시 이름을 따서 명명되었다.

1830년 성스러운 환상을 통해 예지능력을 갖게 되었다는 조지프 스미스는 이곳에서 남동쪽으로 45㎞ 떨어진 페이엇에 예수 그리스도 후기 성도 교회인 모르몬 교회를 세웠다.

스미스가 유년기를 보낸 팰마이라의 집이 세이크리드코브 근처에 복원되어 있는데 그는 1823년 그곳에서 첫번째 성스러운 환영을 보았다고 한다. 스미스는 모로니 천사의 지시에 따라 1827년 커모라 언덕 근처에서 골든플레이츠(황금의 판)를 발굴했고, 그를 토대로 모르몬 성서를 펴냈다. 모로니 천사를 기념하는 12m의 기념비가 그 언덕 꼭대기에 있으며 그곳에서 매년 7월말에 7일 동안 모르몬교도들의 화려한 행사가 펼쳐진다.

팰마이라 자치체가 1819년 읍과 별개로 인가를 받았다. 낙농업과 채소재배가 활발하며 사료, 피클, 식초, 소금에 절인 양배추 등이 주로 생산된다. 기계포장·종이상자 등의 제조업도 발달해 있다.