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노르웨이에서 3번째로 크며 역사가 오랜 항구도시로 노르웨이 해에서 37㎞ 남동쪽에 있는 니델바 강 어귀, 깊게 만입된 트론헤임 협만의 남해안과 접하여 보호되고 있는 반도에 자리잡고 있다.

997년 올라프 1세 트뤼그바손이 코이판그르라는 이름으로 마을을 건설했으며, 왕은 이곳에 교회와 왕의 저택인 콩스고르를 세웠다. 이 도시는 인근에 있는 스티클레스타드 지역의 전투(1030)에서 전사해 이곳에 묻힌 올라프 2세 하랄손(후에 성자 올라프가 됨) 시신의 기적적인 보존과 관련된 전설 때문에 유명한 순례지가 되었다.

이 도시 최초의 교회는 1075년 올라프의 묘 자리에 세워졌으며, 대건축물인 니다로스 대성당(12~14세기에 건설된 노르만 -고딕 양식의 성당)은 스칸디나비아 반도에서 가장 훌륭한 교회 건물 중 하나이다. 이 성당은 자주 파손되고 재건되었는데, 가장 최근의 재건은 1869년에 시작되었다. 1152년에 니다로스 주교 관할구가 생겼다.

트론헤임은 이후 200년간 무역·해운업 중심지로 번창했으나, 독일 한자 동맹 상인들이 북유럽 상권을 장악해 베르옌을 자신들의 주요항구로 이용하면서 쇠퇴하게 되었다. 이후 19세기말까지 계속 사양길을 걷게 되는데, 당시의 목골조 건축물들은 지난 500년 동안 15회나 발생한 화재로 타버렸다. 또한 17세기에 있었던 스웨덴과의 전쟁에서 큰 피해를 입었다.

1877년 오슬로까지 연결되는 철로가 처음 놓이면서 현대 도시로 발전하기 시작했다. 1921년에는 오슬로까지 보다 직선으로 뻗은 2번째 철로가 완공되었다. 육상·해상 교통을 통해 인구가 밀집된 노르웨이 남부와 북단 지역들을 연결하는 노르웨이의 주요교통요지가 되었다. 또한 이 도시는 현재 금속·종이제품·벽돌·타일·직물류 제조업 중심지이기도 하며, 식품 가공업(특히 생선가공업)도 성행하고 있다.

니다로스 대성당은 국가적인 성지로서, 노르웨이 왕들의 즉위식이 오랫동안 이 성당에서 거행되었는데, 예외적으로 1957년 올라프 5세는 자신의 왕위 계승식을 생략했다. 그밖에 명소로는 대주교 관저, 왕실 저택(거대한 목골조 건축물), 자연사·공예·음악·민속·미술 박물관들, 크리스티안스텐 요새, 성모 교회, 문크홀멘 수녀원 등이 있다. 이밖에도 노르웨이 왕립학술원(1760)과 노르웨이공과대학(1900년에 설립되어 1970년 종합대학교로 승인받음)이 있다.

이 도시는 몇 차례 지명이 바뀌었고, 1964년에는 도시 경계선이 대폭 확장되었다. 최초의 마을 지명인 코이판그르는 1016년 니다로스('니드 강의 어귀'라는 뜻)로 바뀌었고, 16세기에는 트로녬(Trondhjem)으로, 1930년에는 다시 니다로스로, 그리고 1931년 주민들의 반대가 있었으나 트로녬의 개명인 현재의 트론헤임으로 바뀌었다.