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언어가 유사한 것으로 보아 사모아인이 표류하다가 토켈라우에 정착한 것으로 여겨지며, 작은 환초에는 사람들이 살게 되면서 빠른 속도로 밀집되었다. 이곳을 찾은 최초의 유럽인은 영국의 제독 존 바이런이다. 그는 아타푸 섬을 듀크오브욕 섬으로 명명했다.

1791년 영국 군함 '판도라호'의 선장 에드워즈가 군함 '바운티호'의 반란자를 찾던 중 누쿠노누 섬을 발견하고, 듀크오브클래런스 섬으로 명명했다. 1820년대에 고래잡이들이 이 제도를 방문하기 시작했으며, 1841년 미국 탐험대에 의해 철저히 탐사되었다. 이 탐험대원인 인류학자 호레이쇼 헤일은 이 제도의 풍습과 언어에 관한 자세한 논문을 썼다. 이 탐험대에서 파카오푸 섬을 보디치 섬으로 명명했다. 프랑스가 후원한 사모아의 선교단이 1840년대 중반부터 누쿠노누의 주민들을 로마 가톨릭교로 개종시켰다. 그리고 런던 선교회가 후원한 사모아인들이 1858년에 아타푸에 도착했다. 이 두 선교 그룹은 후에 파카오푸 섬 주민들을 그리스도교로 개종시켰다.

1863년 페루의 노예 사냥꾼들이 많은 섬 사람들을 유괴해갔고, 거의 같은 시기에 질병이 유행하여 인구가 약 200명으로 줄었다. 그후 여러 나라에서 온 백인 부랑자들이 정착하여 토켈라우인들과 결혼했다. 1877년 피지 주재 고등판무관이 토켈라우에 있는 영국 교민에 대한 사법권을 가지게 되자, 영국에서도 이 제도에 관심을 가지게 되었다. 1889년 영국의 보호령이 되었고, 1916년 토켈라우는 유니언 그룹이라는 이름으로 길버트엘리스 제도 식민지에 편입되었다. 그리고 많은 토켈라우 주민들이 일자리를 찾아 바나바 섬으로 이주했다. 1925년 뉴질랜드는 토켈라우 제도 지배권을 획득했고, 서사모아에 파견된 뉴질랜드의 사무관이 이 제도를 통치했다.

1948년 토켈라우 제도 법령에 의해 뉴질랜드의 영토가 되었다. 문화적·언어적 유대관계에 이끌려 1962년까지 토켈라우인들이 서사모아로 다소 이주했다. 이 제도의 행정관을 임명하는 뉴질랜드로의 이주가 1962년부터 시작되었다. 1976년 토켈라우가 이 제도의 공식 이름이 되었다.