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테스피오스 강(지금의 카나바리 강)을 따라 헬리콘 산의 동쪽 끝에 있었다. 고대 세계에서 가장 유명한 조각상의 하나인 프락시텔레스의 에로스 상이 있던 곳이며, 뮤즈 신을 위해 제단을 쌓고 축제를 벌이던 본고장이다. 테스피아이는 그리스 역사에서 이웃한 테베에 맞섰던 곳으로 중요한 의미를 가진다.

BC 480년 테르모필레에서 전투가 벌어진 뒤 대부분의 보이오티아 지방의 도시들은 페르시아에 협력했으나 테스피아이와 플라타이아이는 저항을 계속했다. 테스피아이인은 BC 379~372년 테베의 간섭과 이에 대한 반발로 스파르타에게 테베 공격을 위한 기지를 제공했다. 테베는 BC 371년 테스피아이를 파괴했지만 도시는 곧 복구되었고, 테스피아이는 로마 제국 시대에도 보이오티아 지방의 주요도시로 남았다.