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최초의 콘택트 렌즈는 1887년 아돌프 픽이 부정난시(不定亂視)를 교정하기 위하여 고안한 것으로 유리로 만들어졌다. 그러나 초기의 렌즈는 불편하고 오래 착용할 수 없었다. 각막(角膜 : 홍채와 동공을 덮는 눈의 투명한 표면)의 굴곡을 측정하는 광학기구가 개발되기 전까지 콘택트 렌즈는 눈 모양을 본뜨거나 틀로 렌즈 모양을 만들었다.

현대적인 콘택트 렌즈는 1948년 케빈 투오히가 고안했는데, 플라스틱으로 제작했고, 눈물의 완충작용에 기초를 둔 것이다. 이는 홍채와 동공 위의 각막을 거의 덮었다. 콘택트 렌즈는 각막의 불규칙한 굴곡으로 인해 생기는 시력의 결함을 없애는 효과적인 방법으로 몇 종류의 난시와 무수정체(눈에 수정체가 없는 것)에 주로 사용하는 치료법이다. 이는 또한 근시나 다른 시력장애를 치료할 때도 사용하며, 미용에 있어서도 안경의 대용으로 인기가 있다.

하드 플라스틱 콘택트 렌즈는 각막에 상처가 날 위험성이 있어 착용할 수 있는 시간이 제한되어 있고, 처음 착용할 때는 어느 정도의 적응기간을 필요로 한다. 앞·뒤 표면이 둥글게 휘어 있는 하드 콘택트 렌즈는 콘택트 렌즈의 뒤쪽 표면에 있는 곡선을 형성하는 부분이 눈 표면의 눈물막 모양을 변화시키고 렌즈 자체의 양쪽 표면간 굴곡차를 이용해 굴절성을 변화시킨다.

1970년대에는 더 유연성이 있으며 수분을 흡수하는 플라스틱 젤로 된, 크기가 더 큰 소프트 렌즈가 소개되었고, 1980년대에는 한 번 착용한 후 몇 주 동안 착용할 수 있는 연속착용 소프트 렌즈가 도입되었다. 소프트 콘택트 렌즈는 산소가 눈 표면까지 들어갈 수 있어 더 편안하고, 크기가 커서 하드 렌즈보다는 잃어버릴 위험이 적다. 그러나 정교한 만큼 손상될 위험이 많으므로 더 조심스럽게 다루어야 한다. 또한 각막의 굴곡을 더 가깝게 반사하기 때문에 난시교정에는 하드 렌즈보다 효과가 덜하다. 1970년대 후반에 기체의 투과성을 높여 더 많은 산소가 눈에 도달할 수 있어 상대적으로 불편이 덜한 하드 렌즈도 개발되었다.

콘택트 렌즈는 안경으로는 부분적으로만 교정할 수 있는 몇몇 장애를 치료하는 데 특히 효과적이다. 예를 들면 콘택트 렌즈는 두꺼운 교정 렌즈로 인한 크기의 왜곡을 막는다.