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'조카'[城下]라는 표현을 널리 사용하게 된 것은 에도 시대[江戶時代]의 일이다.

가마쿠라 시대[鎌倉時代]에 영주의 거주 저택을 중심으로 작은 취락이 생기고 그 성곽이 산과 구릉에 만들어졌다. 이러한 집락은 센고쿠 시대[戰國時代] 말기부터 에도 시대 초기에 걸쳐서 철포를 사용하는 대보병집단이 평야지대에서 접전하는 전투양식의 변화에 맞추어, 수륙교통이 편리하고 영토의 정치적·경제적 중심을 이루는 평야지대의 요지에 성이 축조되면서 비약적으로 발전했다.

영주는 직속 가신단, 상공업자를 강제로 성 아래로 이주시키고 라쿠이치[樂市]·라쿠자[樂座] 등의 정책을 통하여 번영을 꾀하는 한편 토지조사를 통하여 농민을 토지에 묶어두어 도시와 농촌을 분리함으로써 이른바 조카마치가 점차 성립되어갔다.

조카마치에는 성곽을 중심으로 무가 거주지, 마치야[町屋：상인거리와 장인(匠人) 거리], 절과 신사 등이 정연하게 구분되었고 무가 거주지가 시가지 전체의 50％ 이상을 차지하는 경우가 많았다. 에도는 최대의 조카마치였다.

메이지 유신[明治維新] 후 봉건적인 정치도시·소비도시로서의 기능을 상실하면서도 새로이 지방관청·학교 등이 설치되었기 때문에 지방의 정치·경제·교육·문화의 중심인 근대도시로 변모한 것이 많다.